公开(公告)号：WO2017070329A1

公开(公告)日：2017-04-27

申请号：PCT/US2016/057887

申请日：2016-10-20

Applicant: THE TRUSTEES OF THE UNIVERSITY OF PENNSYLVANIA

Inventor： YIM, Mark ,  ZHANG, Brian, John

IPC: B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  E04B1/343 ,  E04B1/344 ,  F16C11/00 ,  F16C11/04

CPC classification number: B25J17/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/1065 ,  B25J17/025 ,  B25J17/0283 ,  E04B1/1903 ,  E04B2001/1927 ,  E04B2001/1957 ,  E04B2001/1975 ,  F16C11/04

Abstract: A joint attachment system for a reconfigurable truss includes a first joint attachment having a first pivot axis and a second joint attachment having a second pivot axis. The first joint attachment and second joint attachment form a concentric spherical joint linkage when attached to a first body member and a second body member, respectively. The first pivot axis of the first joint attachment intersects the second pivot axis of the second joint attachment at a single point X which defines a center of the concentric spherical joint linkage. The concentric spherical joint linkage is configured to allow the addition of one or more joint attachments and body members to the truss node. In addition, the concentric spherical joint linkage is configured to allow the removal of one or more joint attachments and body members from the truss node.

Abstract translation: 用于可重构桁架的接头附接系统包括具有第一枢转轴线的第一接头附件和具有第二枢转轴线的第二接头附件。 当分别附接到第一本体构件和第二本体构件时，第一接头附件和第二接头附件形成同心球形关节连杆机构。 第一接头附件的第一枢转轴线与第二接头附件的第二枢转轴线在限定同心球形关节连杆的中心的单个点X处相交。 同心球形关节连杆配置成允许向桁架节点添加一个或多个关节附件和主体构件。 另外，同心球形关节连杆被构造成允许从桁架节点移除一个或多个关节附件和主体构件。

公开(公告)号：WO2016148463A1

公开(公告)日：2016-09-22

申请号：PCT/KR2016/002517

申请日：2016-03-14

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 김용재 ,  전형석 ,  정용준

IPC: B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J9/104 ,  B25J9/0024 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/102 ,  B25J9/1045 ,  B25J9/106 ,  B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  B25J17/0241 ,  B25J17/0283 ,  B25J19/0029 ,  Y10S901/26

Abstract: 본 발명에 따른 로봇 암은, 상완부와 연결되며, 구동력을 생성하는 구동부를 포함하는 어깨 관절 어셈블리, 상완부와 전완부 사이에 구비되며, 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 구동되는 팔꿈치 관절 어셈블리 및 전완부와 수부 사이에 구비되며, 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 구동되는 손목 관절 어셈블리를 포함한다.

Abstract translation: 根据本发明的机器人手臂包括：肩关节组件，其连接到上臂部分并且包括产生驱动力的驱动单元; 肘关节组件，其设置在所述上​​臂部和前臂部之间，用于接收来自所述驱动单元的驱动力并被驱动; 以及设置在前臂部分和手部之间的腕关节组件，用于接收来自驱动单元的驱动力并被驱动。

公开(公告)号：WO2015107327A4

公开(公告)日：2015-09-11

申请号：PCT/GB2015050021

申请日：2015-01-08

Applicant: CAMBRIDGE MEDICAL ROBOTICS LTD

Inventor： HARES LUKE DAVID RONALD ,  RANDLE STEVEN JAMES

IPC: A61B19/00 ,  B25J9/06 ,  B25J17/02

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B2034/305 ,  B25J17/0275 ,  B25J17/0283

Abstract: A robot comprising an arm extending between a base and an attachment for an end effector, the arm comprising: a first arm part; a second arm part distal of the first arm part; and a joint whereby the first and second arm parts are coupled together, the joint permitting the first and second arm parts to rotate relative to each other about at least two mutually offset axes; a control rod attached to the second part of the arm at a location spaced from the first and second axes, the control rod extending distally of that location along the first arm part; and a drive mechanism for driving the control rod to move relative to the first arm part and thereby alter the attitude of the second arm part relative to the first arm part.

Abstract translation: 一种机器人，包括在基座和用于末端执行器的附件之间延伸的臂，所述臂包括：第一臂部分; 第一臂部分远端的第二臂部分; 以及接头，其中第一和第二臂部件联接在一起，接头允许第一和第二臂部件围绕至少两个相互偏置的轴线相对于彼此旋转; 控制杆，所述控制杆在与所述第一和第二轴线间隔开的位置处附接到所述臂的所述第二部分，所述控制杆沿着所述第一臂部分在所述位置的远侧延伸; 以及驱动机构，用于驱动控制杆相对于第一臂部件移动，从而改变第二臂部件相对于第一臂部件的姿态。

公开(公告)号：WO2006114359A1

公开(公告)日：2006-11-02

申请号：PCT/EP2006/061089

申请日：2006-03-28

Applicant: MOUGIN, Jean-Jacques

Inventor： MOUGIN, Jean-Jacques

IPC: B25J17/02 ,  B23K26/10 ,  B05B13/04 ,  F16M11/12 ,  F16M11/18

CPC classification number: B05B3/02 ,  B25J17/0283 ,  F16M11/12 ,  F16M11/14 ,  F16M11/18 ,  F16M2200/024 ,  F21V21/30

Abstract: L'invention concerne un dispositif d'entraînement d'un objet (1 ) suivant au moins trois mouvements de rotation combinés. Ce dispositif comporte des premier, deuxième et troisième arbres (13, 32, 42) creux et coaxiaux d'axe X1 destinés à être respectivement entraînés en rotation, par rapport à l'axe X1 , par des premiers, des deuxièmes et des troisièmes moyens moteur (4, 5, 6), indépendamment les uns des autres. Le premier arbre présente une extrémité libre portant une première surface de sortie sensiblement plane, de contour général circulaire, et orientée perpendiculairement à un axe X2 coupant l'axe X1 en définissant un angle α. Des moyens de liaison mécanique sont prévus pour relier cinématiquement le deuxième arbre à un support (8) monté libre en rotation sur la première surface de sortie, tandis qu'un renvoi intermédiaire (50) d'axe X2 est prévu pour relier cinématiquement le troisième arbre à l'objet, ce dernier étant monté dans le support en étant libre en rotation autour d'un axe X3. En outre, il est également prévu que l'axe X3 présente un angle α par rapport à l'axe X2, les trois axes X1 , X2 et X3 se coupant en un point unique. Le dispositif comporte notamment un passage central reliant les arbres à l'objet, ce dernier étant monté en prise avec un premier engrenage du renvoi intermédiaire orienté en direction de l'axe X2.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于执行至少三个组合旋转运动的物体（1）的驱动装置。 所述装置包括第一，第二和第三空心同轴轴（13,32,42），其具有相对于轴线X1分别独立地旋转的轴线X1，第一，第二和第三电动机装置（4,5,6） ）。 第一轴具有承载第一基本上平面的输出表面的自由端，该表面具有大致圆形的轮廓，并且垂直于与轴线X1相交的轴线X2定义角度α。 机械连接装置用于将第二轴运动学地连接到以自由旋转的方式安装在第一输出表面上的支撑件（8），而具有轴线X2的中间定位轮（50）用于运动地连接第三轴 轴到物体，物体以使其能够围绕轴线X3自由旋转的方式安装在支撑件中。 此外，轴线X3相对于轴线X2具有角度α，三个轴线X1，X2和X3在公共点处彼此相交。 本发明的装置特别地包括将轴连接到物体的中心通道，后者与中心设置轮的沿着轴线X2的方向定向的第一齿轮啮合。

公开(公告)号：WO2004009302A1

公开(公告)日：2004-01-29

申请号：PCT/SE2003/001173

申请日：2003-07-04

Applicant: ABB AB ,  LUNDBÄCK, Daniel ,  STRÖM, Roswitha ,  KULLBORG, Ove

Inventor： LUNDBÄCK, Daniel ,  STRÖM, Roswitha ,  KULLBORG, Ove

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0283

Abstract: Robot wrist (7), for a robot arm (5), which includes a tilt housing (8) that is arranged to rotate about a first axis (C) and which comprises a first motor (10) and a first gear assembly (11) which cause the tilt housing (8) to rotate about said first axis (C), where the output shaft (15) of the first motor (10) is arranged to be coaxial with said first axis (C).

Abstract translation: 一种用于机器人臂（5）的机器人手腕（7），其包括倾斜壳体（8），所述倾斜壳体布置成围绕第一轴线（C）旋转，并且包括第一马达（10）和第一齿轮组件 ），其使得倾斜壳体（8）围绕所述第一轴线（C）旋转，其中第一马达（10）的输出轴（15）被布置成与所述第一轴线（C）同轴。

公开(公告)号：WO1995011780A1

公开(公告)日：1995-05-04

申请号：PCT/CA1994000583

申请日：1994-10-26

Applicant: HAYWARD, Vincent

IPC: B25J09/10

CPC classification number: B25J13/02 ,  B25J9/106 ,  B25J17/0266 ,  B25J17/0283 ,  F16H21/46 ,  G05G9/04737

Abstract: A mechanism for orienting an end member utilizes paired five-bar linkages wherein two joints on each five-bar linkage may be actuated. Preferably the actuators are mounted at the base-link of the five bar linkages, such base-links being collinearly aligned. Two or three rotational and one translational degree of freedom are available. This mechanism in its three or two degrees of rotational freedom variants have exceptional motion range, free of singularities, superior structural properties, and is easy to manufacture. This orienting mechanism can be mounted as an end member on a positioning mechanism having a four main links wherein three joints are actuated. The diagonally opposed joints of the positioning mechanism are respectively spherical and revolute. This positioning mechanism can operate with two actuators that are grounded and one that is elevated. In all cases sensors may be substituted for, or used in conjunction with, actuators to provide an apparatus useful, interalia , in the telerobotics and virtual reality fields.

Abstract translation: 用于定向端部构件的机构利用成对的五杆连杆，其中每个五杆连杆机构上的两个接头可以被致动。 优选地，致动器安装在五个杆连杆的基部连杆处，这样的基部连杆被共线对准。 有两到三个旋转和一个平移自由度可用。 该机构在其三或两度旋转自由度变型中具有异常的运动范围，无奇点，优异的结构特性，易于制造。 该定向机构可以作为端部构件安装在具有四个主连杆的定位机构上，其中三个接头被致动。 定位机构的斜对置接头分别为球面和旋转。 该定位机构可以使用两个接地的致动器和一个升高的致动器来操作。 在所有情况下，传感器可以替代致动器，或者与致动器一起使用，以提供在远程机器人和虚拟现实领域中有用的，非常有用的装置。

公开(公告)号：WO1990004499A1

公开(公告)日：1990-05-03

申请号：PCT/JP1989001084

申请日：1989-10-23

Applicant: FANUC LTD ,  TORII, Nobutoshi ,  MIZUNO, Hitoshi ,  IWASAKI, Kyozi

Inventor： FANUC LTD

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J17/0283 ,  B25J19/0029

Abstract: A wrist structure provided on its alpha axis, which is at the front end portion thereof and is one of the three wrist axes ( alpha axis, beta axis and gamma axis), with a pipe (52) extending through the center of an alpha reduction gear (19) and on a rotation center line A-A, and on a beta axis with a hydraulic universal joint (61) extending on an operation center line B-B, a pipe (51) being extended from the universal joint (61) to a position on the line A-A and joined to the pipe (52), a hose (4) running on a U-arm communicating with the pipe (51) via the joint (61). This wrist structure is utilized in a fluid handling robot carrying out a sealing operation, a bonding agent application operation, etc.

Abstract translation: 设置在其α轴上的手腕结构，其在其前端部分处并且是三个腕轴（α轴，β轴和伽马轴）中的一个，管（52）延伸穿过α减速度的中心 齿轮（19）和旋转中心线AA，并且在β轴上具有在操作中心线BB上延伸的液压万向接头（61），管（51）从万向接头（61）延伸到位置 在管线AA上并连接到管（52）上，一个软管（4）通过接头（61）与在管（51）上连通的U形臂上运行。 这种手腕结构用于进行密封操作，粘合剂施加操作等的流体处理机器人

公开(公告)号：WO1988005715A1

公开(公告)日：1988-08-11

申请号：PCT/JP1988000071

申请日：1988-01-29

Applicant: FANUC LTD ,  TOYODA, Kenichi ,  TORII, Nobutoshi ,  MIZUNO, Hitoshi

Inventor： FANUC LTD

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J9/047 ,  B25J9/0012 ,  B25J9/108 ,  B25J17/0283

Abstract: A structure for supporting a bearing in a wrist of an industrial robot, in which the bearing (19) is unitarily insert-molded in the inner surface of an outer support member (10) with the inner projecting end portion of the bearing (19) held between an outer projecting portion (12') of a shaft (12) and a support member (15), the outer support member (10) being fixed to a support base (11). This bearing support structure is used for an industrial robot.

公开(公告)号：WO1984001537A1

公开(公告)日：1984-04-26

申请号：PCT/JP1983000366

申请日：1983-10-19

Applicant: FANUC LTD ,  NAKASHIMA, Seiichiro ,  INAGAKI, Shigemi ,  ITO, Susumu

Inventor： FANUC LTD

IPC: B25J09/00

CPC classification number: B25J9/046 ,  B25J9/1025 ,  B25J17/0283 ,  B25J19/002

Abstract: An articulated arm type of industrial robot is provided with a wrist-operating mechanism comprising: a robot forearm (20) rotatably attached to the upper end of a robot upper arm (16) which is rotatably attached to a rotary or horizontally movable robot body (10) of an industrial robot; a wrist unit (30) attached to the free end of the robot forearm (20); three rotary shafts, i.e., an outer shaft (52), an intermediate shaft (54) and an inner shaft (56), which are coaxially arranged within the robot forearm; an outer wrist unit (34) connected to the end of the outer shaft (52) and which is adapted to rotate therewith at a reduced speed; and a hand retainer (38) connected to the intermediate shaft (54) by at least a pair of a bevel gear mechanism (80) and a reduction gear (84) within the outer wrist unit and which is adapted to be rotatable about an axis of rotation substantially the same as the axis of rotation of the outer wrist unit.

Abstract translation: 关节臂为设置有手腕致动机构，包括工业机器人：机器人前臂（20）可旋转地固定到机器人用上臂（16）的上端部可旋转地附连到 旋转或水平移动的工业机器人本体（10）; 附连到机器人前臂20的自由端的腕部单元30; 三个可旋转的轴，即同轴设置在机器人的前臂内的外轴（52），中间轴（54）和内轴（56） 连接到外臂（52）和可与其一起旋转以减小的速度的结尾手腕（34）的室外单元; 通过至少一个伞齿轮机构（80）和外腕部单元内的减速齿轮（84）连接到中间轴（54）的手持部件（38），以及 可绕与外腕部单元的旋转轴线大致相同的旋转轴线旋转。

公开(公告)号：WO2016198867A1

公开(公告)日：2016-12-15

申请号：PCT/GB2016/051699

申请日：2016-06-09

Applicant: PUNK COUPLINGS LIMITED

Inventor： PARKER, Simon

IPC: F16M11/14 ,  B25J17/02 ,  B25J18/04 ,  F16M11/18 ,  F16D3/16 ,  F16D3/205

CPC classification number: F16M11/18 ,  B25J9/065 ,  B25J17/0283 ,  F16D3/16 ,  F16D3/2052 ,  F16M11/14

Abstract: A coupling comprises at least an inner annular member, an intermediate annular member and an outer annular member. The intermediate and outer annular members are positioned with respect to one another and with respect to the inner member by driven gear wheels acting on gear teeth associated with the inner and intermediate members. By coupling the outer member of one coupling of a series of couplings to the inner member of the next coupling of the series, a robot arm may be constructed in which drive can be transmitted from one end of the series to the other. By changing the potions of the members of the couplings in the series, the orientation of the robot arm may be change

Abstract translation: 联轴器至少包括内环形构件，中间环形构件和外环形构件。 中间和外部环形构件相对于彼此定位并且相对于内部构件通过作用在与内部构件和中间构件相关联的齿轮齿上的从动齿轮定位。 通过将一系列联接器的一个联轴器的外部构件联接到该系列的下一个联接器的内部构件，可以构造一个机器人臂，其中驱动器可以从串联的一端传递到另一个。 通过改变系列中联轴器的部件的部分，机器人手臂的方位可能会改变