公开(公告)号：WO2017188041A1

公开(公告)日：2017-11-02

申请号：PCT/JP2017/015434

申请日：2017-04-17

Applicant: 株式会社プロドローン

Inventor： 菅木　紀代一

IPC: B64D1/12 ,  B64C13/18 ,  B64C13/20 ,  B64C27/08 ,  B64C39/02 ,  B64D47/08

CPC classification number: B64C13/18 ,  B64C13/20 ,  B64C27/08 ,  B64C39/02 ,  B64D1/12 ,  B64D47/08

Abstract: 小型無人飛行機から目標地点に対して投下物を鉛直下方に投下可能な鉛直投下装置を提供する。 複数の回転翼を備える小型無人飛行機と、投下物を収容および投下可能な搬送容器と、前記搬送容器を操作するアクチュエータと、を備える鉛直投下装置であって、前記搬送容器は前記小型無人飛行機の下部に相対移動不能に固定されており、前記搬送容器の底部はその幅方向に並べて配置された二枚の底板部により構成され、前記各底板部において、それぞれ他方となる前記底板部側の端部を先端、その反対側の端部を後端としたときに、前記各底板部の上面は、前記後端から前記先端に向かって同じ傾斜角度で下方へ傾斜しており、前記二枚の底板部は、同時に、かつ対称的な軌跡で展開可能であることを特徴とする鉛直投下装置により解決する。

Abstract translation:

提供了一个垂直下降装置，其能够垂直落下向下从小型无人飞机丢弃产品到目标点。 一个小的无人驾驶飞机，其包括多个转子叶片，外壳和天数可运输容器降是一个垂直滴加装置和用于操作该运输箱，小型无人飞行器的运输容器的致动器 下相对不可移动地固定到运输容器的底部分别由底板部的两片在宽度方向上并排设置，在各底板部，所述底板部的端部的，作为其他构成 尖端部分，当相反侧的后端部，各底板部的上表面上时，是从后端的倾斜的朝向前端的相同的角度向下倾斜，所述两片 底板是由垂直滴加装置解决，该可展开的同时且在一个对称的轨迹，其特征在于英寸

公开(公告)号：WO2017115448A1

公开(公告)日：2017-07-06

申请号：PCT/JP2015/086582

申请日：2015-12-29

Applicant: 楽天株式会社

Inventor： 陰山　貴之 ,  向井　秀明

IPC: B64C39/02 ,  B64C13/20 ,  B64D47/08 ,  G05D1/10

CPC classification number: B64C13/20 ,  B64C39/02 ,  B64D47/08 ,  G05D1/10

Abstract: 無人航空機を利用して競技やイベントの開催場所に関する情報を提供する場合に、参加者の邪魔にならないようにする。無人航空機退避システム（１）の参加者位置情報取得手段（５１）は、競技又はイベントの開催場所における参加者の位置に関する参加者位置情報を取得する。移動指示手段（５２）は、参加者位置情報に基づいて定まる位置に移動するように、開催場所に関する情報を提供するための無人航空機に指示する。レイアウト情報取得手段（５３）は、開催場所のレイアウトに関するレイアウト情報を取得する。退避先決定手段（５４）は、参加者位置情報とレイアウト情報とに基づいて、無人航空機の退避先を決定する。退避手段（５６）は、退避先決定手段により決定された退避先に無人航空機を退避させる。

Abstract translation:

当使用无人机提供有关活动地点的信息时，请勿打扰参与者。 无人机避难系统（1）的参与者位置信息获取装置（51）获取关于参赛者在比赛或事件持有场所的地点的位置的参与者位置信息。 移动指示装置（52）指示无人驾驶飞行器提供关于地点的地点的信息，以移动到基于参与者位置信息确定的位置。 布局信息获取装置（53）获取关于保存地点的布局的布局信息。 避难目的地确定装置（54）基于参与者位置信息和布局信息来确定无人驾驶飞行器的避难目的地。 避难装置（56）将无人机撤离到由避难目的地确定装置确定的避难目的地。

公开(公告)号：WO2017073310A1

公开(公告)日：2017-05-04

申请号：PCT/JP2016/080099

申请日：2016-10-11

Applicant: 三菱電機株式会社

Inventor： 岩倉　崇 ,  石田　貴行

IPC: G01C11/06 ,  B64C13/20 ,  B64C39/02 ,  B64D17/00 ,  B64D47/08 ,  H04N5/222 ,  H04N5/225

CPC classification number: B64C13/20 ,  B64C39/02 ,  B64D17/00 ,  B64D47/08 ,  G01C11/06 ,  H04N5/222 ,  H04N5/225

Abstract: 形状測定用の画像撮影システムは、構造物を撮影する撮影装置（２０）と、飛行体（２）と、撮影シナリオに従って撮影装置（２０）と飛行体（２）を制御する機上制御装置（１０）と、撮影シナリオを作成し、作成した撮影シナリオを機上制御装置（１０）に転送する遠隔制御装置（４０）とを備える。飛行体（２）は、自律飛行により撮影ポイント（７０Ａ～７０Ｇ）を順に移動して、画像を撮影する。撮影したデータは無線ＬＡＮ（１３）により遠隔制御装置（４０）に送信される。

Abstract translation: 用于形状测量的图像捕捉系统包括根据拍摄场景用于捕捉结构的图像捕捉设备（20），飞机（2），图像捕捉设备（20）和飞行器（2） 一种用于控制图像拍摄场景的机上控制装置（10），用于创建拍摄场景并将创建的拍摄场景传送到车载控制装置（10）的遥控装置（40）。 飞行物体（2）通过自主飞行依次移动拍摄点（70A至70G）并拍摄图像。 拍摄的数据通过无线LAN（13）被发送到遥控装置（40）。

公开(公告)号：WO2017065106A1

公开(公告)日：2017-04-20

申请号：PCT/JP2016/079928

申请日：2016-10-07

Applicant: 株式会社プロドローン

Inventor： 菅木　紀代一 ,  楠本　慎太郎 ,  市原　和雄

IPC: B64C13/20 ,  A63H27/133 ,  A63H30/04 ,  A63H33/22 ,  B64C27/08 ,  B64C39/02 ,  G05D1/00 ,  G05D1/08

CPC classification number: A63H30/04 ,  A63H33/22 ,  B64C13/20 ,  B64C27/08 ,  B64C39/02 ,  G05D1/00 ,  G05D1/08

Abstract: 複数の操縦端末を用い、操縦を円滑に引き継ぐことが可能な遠隔操縦型無人飛行機および遠隔操縦型無人飛行機の操縦引継方法を提供すること。　複数の操縦端末のそれぞれにより操縦可能な遠隔操縦型無人飛行機であって、複数の操縦端末間で操縦の引き継ぎを行うプログラムである操縦引継手段を備え、操縦引継手段は、複数の操縦端末のうちの操縦している一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行して他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ手順と、次の飛行制御信号の受信によりホバリング状態から次の飛行状態に移行する手順と、を有する遠隔操縦型無人飛行機１０とする。

Abstract translation:

使用多个转向端子，提供了平滑地接替可以在远程控制无人驾驶飞机和无人驾驶无人驾驶飞机操纵它的转向接管方法。 一种遥控无人驾驶飞机可以由所述多个导引端子进行转向，包括转向接管装置，用于在多个导引终端之间接管转向的程序，转向接管装置，所述多个导引端子中 控制单元转换到悬停状态，在该悬停状态中飞行在空中的该位置处继续，并从另一个驾驶员终端接收下一个飞行控制信号 并且通过接收下一个飞行控制信号从悬停状态转换到下一个飞行状态的过程被设置为遥控型无人驾驶飞行器。

公开(公告)号：WO2016076463A1

公开(公告)日：2016-05-19

申请号：PCT/KR2014/010960

申请日：2014-11-14

Applicant: 엘지전자 주식회사

Inventor： 홍기주 ,  조귀목 ,  김기형

IPC: B64C13/20 ,  H04Q9/00 ,  B64D47/08

CPC classification number: G05D1/0038 ,  B64C13/20 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/146 ,  B64D47/08 ,  G05D1/0016 ,  G05D1/0044 ,  G08C17/02 ,  G08C2201/30 ,  G08C2201/50 ,  G08C2201/91 ,  H04Q9/00

Abstract: 본 발명은 플라잉 봇(Flying Bot)을 제어할 수 있는 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 상기 플라잉 봇과 무선 통신을 수행하는 통신부와, 상기 플라잉 봇의 제어와 관련된 화상 정보를 표시하기 위한 디스플레이부와, 상기 플라잉 봇의 비행 상태 및 상기 플라잉 봇에서 수행 가능한 기능을 제어하기 위한 사용자 입력부와, 상기 플라잉 봇의 회전 방향 및 이동 방향, 틸트(tile) 상태 중 적어도 하나를 감지하기 위한 감지부, 및, 상기 통신부를 통해 상기 플라잉 봇으로부터 상기 플라잉 봇의 위치 및 주변 상황 중 적어도 하나에 대한 정보를 수신하고, 수신된 결과에 근거하여 상기 플라잉 봇의 비행 제어 방식을 변경하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 변경된 플라잉 봇의 비행 제어 방식에 따라, 상기 사용자 입력부에 입력에 따른 상기 플라잉 봇의 이동 방향 및 회전 방향을 사용자의 위치에 근거하여 결정하는 것을 특징으로 한다.

Abstract translation: 本发明涉及能够控制飞行机器人的装置及其控制方法，该装置包括：通信单元，用于与飞行机器人进行无线通信; 用于显示与飞行机器人的控制有关的图像信息的显示单元; 用于控制飞行机器人的飞行状态的用户输入单元和可由飞行机器人执行的功能; 用于检测飞行机器人的旋转方向，移动方向和倾斜状态中的至少一个的检测单元; 以及控制单元，用于从飞行机器人接收通过通信单元的关于飞行机器人的位置和/或周围情况的信息，并且基于接收结果来改变飞行机器人的飞行控制方式，其中， 根据飞行机器人的改变的飞行控制方式，控制单元根据用户输入单元的输入，根据用户的位置确定飞行机器人的移动方向和旋转方向。

公开(公告)号：WO2019009229A1

公开(公告)日：2019-01-10

申请号：PCT/JP2018/025008

申请日：2018-07-02

Applicant: 株式会社プロドローン

Inventor： 市原　和雄

IPC: B64C13/18 ,  B64C13/20 ,  B64C39/02 ,  G08G5/00

CPC classification number: B64C13/18 ,  B64C13/20 ,  B64C39/02 ,  G08G5/00

Abstract: 特殊な自律飛行動作を効率的に実現可能な飛行制御装置およびこれを備える無人航空機を提供する。　無人航空機に搭載される飛行制御装置であって、前記無人航空機の飛行動作を制御する主制御部と、操縦者からの操縦信号を受信する受信器が出力する信号と同方式の信号である疑似信号を生成し、該疑似信号を前記主制御部に入力可能な副制御部と、を備えることを特徴とする飛行制御装置、およびこれを備える無人航空機により解決する。

公开(公告)号：WO2018042676A1

公开(公告)日：2018-03-08

申请号：PCT/JP2016/076050

申请日：2016-09-05

Applicant: 株式会社アドテックス

Inventor： 佐藤弘男

IPC: B64C39/02 ,  B64C13/20 ,  B64D27/24

CPC classification number: B64C13/20 ,  B64C39/02 ,  B64D27/24

Abstract: 本発明は、無人飛翔体の飛行時間をより長くすることを目的としていて、本発明の、無人飛翔体は、複数の回転翼と、各回転翼に接続された複数の制御装置と、フライトコントローラとを備え、フライトコントローラは各制御装置に制御命令を送出し、複数の制御装置は受領した前記制御命令を実現するための電力を接続された回転翼のモーターへ供給し、フライトコントローラは少なくとも第１及び第２の制御モードが選択可能であるように構成されていて、各制御装置が供給する上記電力の時間当たりの変化量の許容される上限について、第１のモードの方が第２のモードよりも小さい。

Abstract translation:

另外，本发明并不意在的无人飞行物体，本发明的飞行时间较长，无人飞行体包括多个转子叶片，其连接到每个转子叶片的 多个控制设备的，并且飞行控制器，飞行控制器发送的控制命令到所述控制装置，所述多个控制装置来被连接到电源用于实现所接收的控制命令的转子叶片的马达 供给，飞行控制器被构造成至少第一和第二控制模式可以被选择，每功率控制单位时间内的变化量的可接受的上限被提供，第一 小于第二种模式。

公开(公告)号：WO2017022806A1

公开(公告)日：2017-02-09

申请号：PCT/JP2016/072841

申请日：2016-08-03

Applicant: SIMPLEX QUANTUM株式会社 ,  株式会社SIMPLEX PE

Inventor： 三上　芳宏

IPC: G08G5/02 ,  B64C13/20 ,  B64C39/02 ,  B64D27/24 ,  B64D45/04 ,  B64F1/36 ,  G05D1/10

CPC classification number: B64C13/20 ,  B64C39/02 ,  B64D27/24 ,  B64D45/04 ,  B64F1/36 ,  G05D1/10 ,  G08G5/02

Abstract: 飛行中の小型飛行体の目的地への精度良い着陸を行う技術を確立すること。　着陸誘導ポート装置２は、ポートＩＤ記憶部４２２と、誘導電波送信制御部４１２とを備える。小型飛行体１は、行先ポートＩＤを登録するポートＩＤ登録部２１４と、誘導電波受信部１９２と、誘導電波からポートＩＤを描出するポートＩＤ描出部２１６と、前記ポートＩＤが、前記行先ポートＩＤと一致するか否かを確認するポートＩＤ確認部２１７と、前記ポートＩＤが前記行先ポートＩＤと一致することが確認された場合、誘導電波の送信位置を行先に設定する行先設定部２１５と、行き先に向けて小型飛行体１の飛行を制御する飛行制御部１６とを備える。

Abstract translation: 本发明建立了一种在目的地精确着陆飞行中的小型飞机的技术。 登陆引导端口装置2设置有端口ID存储单元422和引导无线电波传输控制单元412.小型飞机1设置有：登记目的地端口ID的端口ID注册单元214; 引导无线电波接收单元192; 端口ID提取单元216，其从引导电波提取端口ID; 端口ID确认单元217，其确认端口ID是否与目的地端口ID相匹配; 目的地设定单元215，当确认端口ID与目的地端口ID相匹配时，将导向无线电波的发送位置设置为目的地; 以及使小飞机1朝向目的地飞行的飞行控制单元16。

公开(公告)号：WO2007048626A3

公开(公告)日：2007-07-26

申请号：PCT/EP2006010370

申请日：2006-10-27

Applicant: REICH STEFAN

Inventor： REICH STEFAN

IPC: B64C27/04 ,  G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0858 ,  B64C13/20 ,  B64C27/04

Abstract: Disclosed is an aid for remotely controlling unmanned aircraft and especially helicopters, said aid allowing the pilot to directly control the angle of inclination, e.g. a pitch angle and/or a roll angle, at least by approximation such that the respective angle of inclination autonomously and largely returns to the horizontal position when the control stick is neutralized. In order to do so, the inclination is regulated by integrating a rotational speed signal to an actual value and mixing a setpoint value thereinto after forming the integral. In order to avoid zero drift, the integration time is limited, especially by coupling a portion of the actual value and/or the setpoint value back into the input. Furthermore, the integrated actual values are subjected to a vectorial rotation by means of a yaw signal.

Abstract translation: 用于无人驾驶飞机的遥控器和特别是直升飞机，其中大约允许飞行员，至少一个助剂，直接控制倾斜角度，因此，例如，俯仰和/或侧倾角，使得中和Neigwinkel的水平独立地并且基本上有关操纵杆时 位置正在下降。 用于此目的的发生由旋转速度信号的倾斜控制被集成到一个实际值和设定值混合一体形成后面从而避免零点漂移，积分时间是有限的，特别是通过实际值和/或设定点值的一部分被反馈到输入 ， 此外，通过偏航信号集成电路的实际值的矢量旋转。

公开(公告)号：WO2007048626A2

公开(公告)日：2007-05-03

申请号：PCT/EP2006/010370

申请日：2006-10-27

Applicant: REICH, Stefan

Inventor： REICH, Stefan

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0858 ,  B64C13/20 ,  B64C27/04

Abstract: Eine Hilfe zur Fernsteuerung von unbemannten Luftfahrzeugen und insbesondere Hubschraubern, welches es dem Pilot zumindest näherungsweise erlaubt, direkt den Neigungswinkel zu steuern, also beispielsweise einen Nick- und / oder Roll- Winkel, sodass bei Neutralisieren des Steuerknüppels der betreffende Neigwinkel selbstständig und weitgehend auf horizontale Lage zurück geht. Hierzu erfolgt eine Neigungsregelung, indem ein Drehratensignal zu einem Istwert integriert wird, und ein Sollwert hinter der Integral-Bildung eingemischt wird, wobei zur Vermeidung von Nulldriften die Integrationszeit eingeschränkt ist, insbesondere indem ein Anteil des Istwertes und / oder Sollwertes in den Eingang zurückgekoppelt wird. Femer eine vektorielle Drehung der integrierten Istwerte durch ein Gier-Signal.

Abstract translation:

一种无人驾驶飞行器的遥控帮助，特别是直升机，其中至少AUML导频正herungsweise允许直接控制倾斜角度，因此，例如桨距和/或侧倾角，使得中和当 所讨论的倾斜角度返回到其自身的水平位置并且大部分返回到水平位置。 用于此目的的发生由旋转速度信号的倾斜控制被集成到一个实际值和设定值混合一体形成后面从而避免零点漂移，积分时间受限BEAR是NKT，特别是通过在所述输入的实际值和/或设定点的值的一部分 被反馈。 此外，通过偏航信号矢量旋转积分的实际值。