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    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR OPTISCHEN ZIELVERFOLGUNG VON MIT EINEM HOCHENERGIELASER BESTRAHLBAREM ZIELOBJEKT
    1.
    发明申请
    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR OPTISCHEN ZIELVERFOLGUNG VON MIT EINEM HOCHENERGIELASER BESTRAHLBAREM ZIELOBJEKT 审中-公开

    公开(公告)号：WO2019137643A1

    公开(公告)日：2019-07-18

    申请号：PCT/EP2018/077379

    申请日：2018-10-09

    申请人： RHEINMETALL WAFFE MUNITION GMBH

    发明人： LUDEWIGT, Klaus

    IPC分类号： G01S3/789 ,  F41H13/00 ,  G01S17/66 ,  G01S17/89 ,  G06T7/00

    CPC分类号： G01S17/89 ,  F41G3/145 ,  F41G3/165 ,  F41G3/22 ,  F41H13/0056 ,  F41H13/0062 ,  G01S17/66 ,  G06T7/00

    摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) zur optischen Zielverfolgung von mit einem Hochenergielaser (2) bestrahlbarem Zielobjekt (5), wobei das Zielobjekt (5) mit einem Beleuchtungslaser (6) beleuchtet wird. Um eine präzise Ausrichtung des Laserstrahles (4) des Hochenergielasers (2) auf dem Zielobjekt (5) auch dann zu ermöglichen, wenn auf dem Zielobjekt (5) eine durch den Laserstrahl (4) ausgelöste Flammen- und / oder Rauchentwicklung oder ein Eigenleuchten (Störung) auftritt, schlägt die Erfindung eine Differenzbildermittlung vor. Hierzu werden zeitlich synchron und mit gleicher Belichtungszeit zwei Kamerabilder des Zielobjektes (5) in unterschiedlichen Wellenlängenbereichen mit jeweils einer separaten Kamera (14, 15) aufgenommen und gespeichert, wobei der erste Wellenlängenbereich derart gewählt wird, dass die Strahlung des Beleuchtungslasers (6) messbar ist. Der zweite Wellenlängenbereich ist gegenüber dem ersten Wellenlängenbereich etwas verschoben, derart, dass zwar nicht die Strahlung des Beleuchtungslasers (6) selbst aber die durch die Bestrahlung mit dem Hochenergielaser (2) verursachte Störung gemessen wird. Wird nun das zweite Kamerabild von dem ersten Kamerabild elektronisch subtrahiert, entsteht ein Differenzbild mit einem von der Störung befreiten Zielobjekt.

    TIME-OF-FLIGHT SENSING USING AN ADDRESSABLE ARRAY OF EMITTERS
    2.
    发明申请
    TIME-OF-FLIGHT SENSING USING AN ADDRESSABLE ARRAY OF EMITTERS 审中-公开

    公开(公告)号：WO2019125349A1

    公开(公告)日：2019-06-27

    申请号：PCT/US2017/066919

    申请日：2017-12-18

    申请人： MONTROSE LABORATORIES LLC

    IPC分类号： G01S17/10 ,  G01S17/89 ,  G01S7/481 ,  G01S7/484

    CPC分类号： G01S17/89 ,  G01S7/4815 ,  G01S7/484 ,  G01S17/10

    摘要： Optical sensing apparatus (20) includes an array (28) of emitters (50), which emit pulses of optical radiation at different, respective times in response to a control input applied to the array. A receiver (26) includes a plurality of detectors (40), which output signals indicative of times of arrival of photons at the detectors. Optics (30, 32) project the optical radiation from the emitters onto respective locations in a scene and image the respective locations onto corresponding pixels of the receiver. A controller (44) controls the emitters to emit the output pulses in a predefined spatio-temporal sequence, and collects and processes the signals output by corresponding pixels in synchronization with the spatio-temporal sequence so as to measure respective times of flight of the pulses to and from the respective locations in the scene.

    MULTIPULS-LIDARSYSTEM ZUR MEHRDIMENSIONALEN ERFASSUNG VON OBJEKTEN
    3.
    发明申请
    MULTIPULS-LIDARSYSTEM ZUR MEHRDIMENSIONALEN ERFASSUNG VON OBJEKTEN 审中-公开

    公开(公告)号：WO2019121437A1

    公开(公告)日：2019-06-27

    申请号：PCT/EP2018/085099

    申请日：2018-12-17

    申请人： ROBERT BOSCH GMBH

    发明人： SCHNITZER, Reiner ,  HIPP, Tobias

    IPC分类号： G01S17/89 ,  G01S7/486 ,  G01S17/93

    CPC分类号： G01S17/89 ,  G01S7/4816 ,  G01S7/4863 ,  G01S7/4865 ,  G01S17/10 ,  G01S17/42 ,  G01S17/936

    摘要： Es wird ein Multipuls-Lidarsystem (100) zur Erfassung von Objekten (400) in einem Beobachtungsbereich (300) beschrieben umfassend: eine Sendeeinrichtung (110) mit wenigstens einer Laserquelle (111) zum Erzeugen eines Sendelaserstrahls (210) aus einer zeitlichen Abfolge von Einzellaserpulsen, welche jeweils einen auf einen Teil des Beobachtungsbereichs (300) begrenzten Raumwinkel (310) beleuchten, und in wenigstens einen Abtastpunkt abtasten; eine Empfangseinrichtung (140) mit einer Detektionsfläche (141) umfassend eine zeilen- oder matrixförmige Subdetektoranordnung (143) aus mehreren in einer ersten Erstreckungsrichtung nebeneinander angeordneten Subdetektoren (142 n ) zum Empfangen des an Objekten (400) im Beobachtungsbereich (300) des Multipuls-Lidarsystems (100) reflektieren und/oder gestreuten Sendelaserstrahls (210) in Form eines Empfangslaserstrahls (220), wobei die Empfangseinrichtung (140) einen vom Sendelaserstrahl (210) erfassten Abtastpunkt auf der Detektionsfläche (141) in Form eines Bildpunkts abbildet; eine Scaneinrichtung (120) zum Erzeugen einer Scanbewegung (122) des Sendelaserstrahls (210) in einer Scanrichtung (123) zu einer sukzessiven Abtastung des gesamten Beobachtungsbereichs (300) entlang mehrerer in der Scanrichtung (123) aufeinanderfolgenden Abtastpunkte, wobei die Scanbewegung (122) des Sendelaserstrahls (210) ausgebildet ist, einen Bildpunkt bei zeitlich nacheinander folgenden Einzellaserpulsen jeweils entlang der zeilen- oder matrixförmige Subdetektoranordnung (143) verschoben auf der Detektionsfläche (141) abzubilden; und eine Steuereinrichtung (130) zum Bestimmen von Entfernungsinformationen der Abtastpunkte anhand von Laufzeiten der jeweiligen Einzellaserpulse, wobei die Steuereinrichtung (130) Subdetektoren (142 n ), welche von einem auf der Detektionsfläche (141) aktuell abgebildeten Bildpunkt erfasst werden, zur gemeinsamen Auswertung zu einem dem jeweiligen Bildpunkt individuell zugeordneten Makro-Pixels gruppiert. Es ist eine Mess-Sequenz mit drei nacheinander emittierten Einzellaserpulsen und ihren jeweiligen Erfassungsbereichen (310) dargestellt.

    METHODS FOR AUTONOMOUS VEHICLE LOCALIZATION
    6.
    发明申请
    METHODS FOR AUTONOMOUS VEHICLE LOCALIZATION 审中-公开

    公开(公告)号：WO2019070824A1

    公开(公告)日：2019-04-11

    申请号：PCT/US2018/054124

    申请日：2018-10-03

    申请人： UBER TECHNOLOGIES, INC.

    发明人： JENSEN, Kenneth James

    IPC分类号： G01S17/06 ,  G01S17/89 ,  G01S7/48 ,  G01C21/30 ,  G05D1/02

    CPC分类号： G01S17/89 ,  G01C21/30 ,  G01S7/4808 ,  G01S7/497 ,  G01S17/06 ,  G01S17/46 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0268 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0213

    摘要： Disclosed are systems, methods, and computer-readable storage media to control a vehicle. In one aspect, a method includes capturing point-cloud data representative of a surrounding of an autonomous vehicle with one or more LIDAR sensors, identifying a point in the point cloud data as a non-matching point in response to the point having no corresponding point in a map used to determine a position of the autonomous vehicle, determining whether the non- matching point is to be used in a determination of an overlap score based on one or more comparisons of the point cloud data and the map, determining the overlap score in response to the determining whether the non-matching point is to be used in the determination of the overlap score, determining a position of the autonomous vehicle based on the overlap score and the map, and controlling the autonomous vehicle based on the position.