검색 기반 상관 매칭을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법
    1.
    发明申请
    검색 기반 상관 매칭을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법 审中-公开
    通过基于搜索的相关匹配方法识别移动机器人的位置的装置和方法

    公开(公告)号:WO2015194865A1

    公开(公告)日:2015-12-23

    申请号:PCT/KR2015/006154

    申请日:2015-06-17

    申请人: (주)유진로봇

    IPC分类号: B25J13/08 B25J9/16

    摘要: 본 발명에 의한 검색 기반 상관 매칭을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치는 이동 로봇이 동작함에 따라 수직 방향과 수평 방향을 포함하는 관심 영역에 대한 한쌍의 스테레오 영상을 획득하는 두 개의 광각 카메라; 및 획득한 상기 스테레오 영상으로부터 에지를 추출하여 추출된 상기 에지를 기반으로 주어진 적어도 하나의 키 프레임을 이용하여 가상 공간을 형성하고 형성된 상기 가상 공간을 다수의 영역으로 분할하여 분할된 상기 다수의 영역 각각에서 에지 크기를 산출하고 산출된 상기 에지 크기를 이용하여 현재의 위치를 추정하는 위치 인식부를 포함한다.

    摘要翻译: 公开了一种通过基于搜索的相关匹配来识别移动机器人的位置的装置和方法。 根据本发明的用于识别移动机器人的位置的装置包括:两个广角照相机,用于相对于移动机器人的操作获得关于包括垂直方向的感兴趣区域的一对立体图像,以及 水平方向 以及位置识别单元,用于从所获得的立体图像中提取边缘,以便通过基于提取的边缘提供的一个或多个关键帧形成虚拟空间,将形成的虚拟空间分成多个区域,以便 以计算已被划分的多个区域中的每一个中的边缘大小,并且通过所计算的边缘大小来估计当前位置。

    청소 로봇, 청소 로봇에 구비되는 청소 기능 제어 장치, 및 청소 로봇에 구비되는 다채널 라이더 기반 장애물 검출 장치

    公开(公告)号:WO2018101631A2

    公开(公告)日:2018-06-07

    申请号:PCT/KR2017/012629

    申请日:2017-11-08

    申请人: (주)유진로봇

    摘要: 본 발명은 실내의 각 지점에 대한 정보를 3차원 정보로 획득하여 바닥면의 상태를 결정하고, 이 바닥면의 상태를 기초로 실내에 대한 청소 기능을 제어하는 청소 기능 제어 장치와 방법 및 이를 구비하는 청소 로봇을 제안한다. 또한 본 발명은 다채널 라이더를 이용하여 주변 환경을 3차원적 공간 정보로 획득하고, 이 3차원 환경 정보로부터 벽, 장애물, 수직 환경 등을 구분하며, 측정된 장애물 정보를 바탕으로 충돌을 회피하면서 청소 로봇의 효율성을 높이는 충돌 경로 회피 알고리즘을 작동시키는 다채널 라이더 기반 장애물 검출 장치와 방법 및 이를 구비하는 청소 로봇을 제안한다.

    전방향 장애물 감지 장치, 이를 이용한 자율 이동 로봇 및 자율 이동 로봇의 장애물 감지 방법
    6.
    发明申请
    전방향 장애물 감지 장치, 이를 이용한 자율 이동 로봇 및 자율 이동 로봇의 장애물 감지 방법 审中-公开
    全方位障碍物检测装置,使用其的自主移动机器人以及自主移动机器人的障碍物检测方法

    公开(公告)号:WO2017126848A1

    公开(公告)日:2017-07-27

    申请号:PCT/KR2017/000464

    申请日:2017-01-13

    申请人: (주)유진로봇

    IPC分类号: B25J9/16 B25J19/02

    CPC分类号: B25J9/16 B25J19/02

    摘要: 전방향 장애물 감지 장치, 이를 이용한 자율 이동 로봇 및 자율 이동 로봇의 장애물 감지 방법을 공개한다. 본 발명은 입사되는 방사 신호를 반사하여 분산 신호를 측면 전방향으로 방사하고, 분산 신호 중 장애물에 반사된 반사 신호가 입사되면, 입사된 반사 신호를 지정된 각도로 재반사하여 입사 신호로서 전달하는 전방향 반사 미러부, 방사 신호를 생성하여 전방향 반사 미러부로 방사하는 신호 방사부, 전방향 반사 미러부에서 전달되는 입사 신호를 감지하여 감지 신호를 출력하는 검출 센서 및 방사 신호를 방사하도록 신호 방사부를 제어하고, 감지 신호를 인가받아 분석하여, 장애물의 위치를 판별하는 감지 제어부를 포함한다.

    摘要翻译: 公开了一种全向障碍物感测装置的障碍物检测方法,使用其的自主移动机器人以及自主移动机器人。 在本发明之前反射入射的辐射信号中的正向术语纺丝该分散体信号时,进入反映在分散信号的障碍物,由反射信号的反射构件传递的反射的信号入射在指定的角度作为入射信号 反射镜部的方向,由前向反射镜产生辐射信号辐射部分信号辐射,前向反射检测来自所述反射镜单元的入射信号以便发射一个检测传感器和辐射信号,并输出一个检测信号发射单元的信号 以及感测控制器,用于感测和分析感测信号以确定障碍物的位置。

    에지 기반 재조정을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법
    8.
    发明申请
    에지 기반 재조정을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법 审中-公开
    通过基于边缘读取的方法识别移动机器人的位置的装置和方法

    公开(公告)号:WO2015194866A1

    公开(公告)日:2015-12-23

    申请号:PCT/KR2015/006155

    申请日:2015-06-17

    申请人: (주)유진로봇

    IPC分类号: B25J13/08 B25J9/16

    摘要: 본 발명에 의한 에지 기반 재조정을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치는 이동 로봇이 동작함에 따라 수직 방향과 수평 방향을 포함하는 관심 영역에 대한 한쌍의 스테레오 영상을 획득하는 두 개의 광각 카메라; 및 획득한 상기 스테레오 영상으로부터 에지를 추출하여 추출된 상기 에지를 기반으로 주어진 키 프레임 내 각 시드를 투영하고 그 투영한 결과로 산출된 비용이 커지는 방향을 따라 상기 광학 카메라의 회전과 이동을 나타내는 상태 파라미터를 업데이트하여 상기 업데이트한 결과를 이용하여 현재의 위치를 추정하는 위치 인식부를 포함한다.

    摘要翻译: 公开了一种通过边缘重新调整来识别移动机器人的位置的装置和方法。 根据本发明的用于识别移动机器人的位置的装置包括:两个广角照相机,用于相对于移动机器人的操作获得关于包括垂直方向的感兴趣区域的一对立体图像,以及 水平方向 以及位置识别单元,用于从所获得的立体图像中提取边缘,以便在根据所提取的边缘提供的关键帧内投影每个种子,并根据从所获得的立体图像的结果计算的成本增量的方向进行更新 投影,显示光学相机的旋转和移动的状态参数,以便通过更新的结果来估计当前位置。