摘要:
본 발명에 의한 검색 기반 상관 매칭을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치는 이동 로봇이 동작함에 따라 수직 방향과 수평 방향을 포함하는 관심 영역에 대한 한쌍의 스테레오 영상을 획득하는 두 개의 광각 카메라; 및 획득한 상기 스테레오 영상으로부터 에지를 추출하여 추출된 상기 에지를 기반으로 주어진 적어도 하나의 키 프레임을 이용하여 가상 공간을 형성하고 형성된 상기 가상 공간을 다수의 영역으로 분할하여 분할된 상기 다수의 영역 각각에서 에지 크기를 산출하고 산출된 상기 에지 크기를 이용하여 현재의 위치를 추정하는 위치 인식부를 포함한다.
摘要:
본 실시예들은 송신기 모듈과 수신기 모듈을 분리하고, 광원에서 출사된 광 또는 송신 거울에 반사된 광이 스위핑 거울의 제1 반사 영역에 반사되어 대상체로 이동하고, 대상체로부터 반사된 광이 스위핑 거울의 제2 반사 영역에 반사되어 송신 거울 또는 광 다이오드로 이동하도록 송신기, 거울, 수신기를 특정 공간에 배치하고, 광의 이동 경로를 분리하는 차단벽을 설치함으로써, 산란광을 제거하여 3차원 스캐닝이 가능한 라이다 센서의 크기를 최소화한 라이다 센서를 제공한다.
摘要:
본 실시예들은 사용자의 육안으로 보이지 않지만 인공표식을 인식하는 장치는 인식할 수 있는 인공표식을 제공하고, 그 인공표식을 인식하기 위한 별도의 카메라를 구비할 필요없이 주변을 스캐닝하는 과정에서 스캐닝한 지점들을 분석하여 인공표식을 식별할 수 있는 인공표식 인식 장치 및 이동체를 제공한다.
摘要:
본 발명은 실내의 각 지점에 대한 정보를 3차원 정보로 획득하여 바닥면의 상태를 결정하고, 이 바닥면의 상태를 기초로 실내에 대한 청소 기능을 제어하는 청소 기능 제어 장치와 방법 및 이를 구비하는 청소 로봇을 제안한다. 또한 본 발명은 다채널 라이더를 이용하여 주변 환경을 3차원적 공간 정보로 획득하고, 이 3차원 환경 정보로부터 벽, 장애물, 수직 환경 등을 구분하며, 측정된 장애물 정보를 바탕으로 충돌을 회피하면서 청소 로봇의 효율성을 높이는 충돌 경로 회피 알고리즘을 작동시키는 다채널 라이더 기반 장애물 검출 장치와 방법 및 이를 구비하는 청소 로봇을 제안한다.
摘要:
본 실시예들은 라이다 센서를 통해 획득한 장애물에 관한 거리 정보를 이미지 센서를 통해 획득한 장애물에 관한 영상 정보에 매핑하여 복합 데이터를 생성하고, 픽셀의 인텐시티 정보를 기반으로 복합 데이터의 거리 정보를 추정함으로써, 정확한 복합 데이터를 생성할 수 있는 융합 센서 및 이동체를 제공한다.
摘要:
전방향 장애물 감지 장치, 이를 이용한 자율 이동 로봇 및 자율 이동 로봇의 장애물 감지 방법을 공개한다. 본 발명은 입사되는 방사 신호를 반사하여 분산 신호를 측면 전방향으로 방사하고, 분산 신호 중 장애물에 반사된 반사 신호가 입사되면, 입사된 반사 신호를 지정된 각도로 재반사하여 입사 신호로서 전달하는 전방향 반사 미러부, 방사 신호를 생성하여 전방향 반사 미러부로 방사하는 신호 방사부, 전방향 반사 미러부에서 전달되는 입사 신호를 감지하여 감지 신호를 출력하는 검출 센서 및 방사 신호를 방사하도록 신호 방사부를 제어하고, 감지 신호를 인가받아 분석하여, 장애물의 위치를 판별하는 감지 제어부를 포함한다.
摘要:
본 발명에 의한 다이렉트 트래킹을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치는 이동 로봇이 동작함에 따라 수직 방향과 수평 방향을 포함하는 관심 영역에 대한 한쌍의 스테레오 영상을 획득하는 두 개의 광각 카메라; 및 획득한 상기 스테레오 영상으로부터 에지를 추출하여 추출된 상기 에지를 기반으로 주어진 키 프레임 내 각 시드를 투영하고 그 투영한 결과로 산출된 투영된 시드에서의 밝기 오차를 이용하여 카메라의 회전과 이동을 나타내는 상태 파라미터를 업데이트하여 그 업데이트한 결과를 이용하여 현재의 위치를 추정하는 위치 인식부를 포함한다.
摘要:
본 발명에 의한 에지 기반 재조정을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치는 이동 로봇이 동작함에 따라 수직 방향과 수평 방향을 포함하는 관심 영역에 대한 한쌍의 스테레오 영상을 획득하는 두 개의 광각 카메라; 및 획득한 상기 스테레오 영상으로부터 에지를 추출하여 추출된 상기 에지를 기반으로 주어진 키 프레임 내 각 시드를 투영하고 그 투영한 결과로 산출된 비용이 커지는 방향을 따라 상기 광학 카메라의 회전과 이동을 나타내는 상태 파라미터를 업데이트하여 상기 업데이트한 결과를 이용하여 현재의 위치를 추정하는 위치 인식부를 포함한다.
摘要:
본 발명은 실내의 각 지점에 대한 정보를 3차원 정보로 획득하여 바닥면의 상태를 결정하고, 이 바닥면의 상태를 기초로 실내에 대한 청소 기능을 제어하는 청소 기능 제어 장치와 방법 및 이를 구비하는 청소 로봇을 제안한다. 또한 본 발명은 다채널 라이더를 이용하여 주변 환경을 3차원적 공간 정보로 획득하고, 이 3차원 환경 정보로부터 벽, 장애물, 수직 환경 등을 구분하며, 측정된 장애물 정보를 바탕으로 충돌을 회피하면서 청소 로봇의 효율성을 높이는 충돌 경로 회피 알고리즘을 작동시키는 다채널 라이더 기반 장애물 검출 장치와 방법 및 이를 구비하는 청소 로봇을 제안한다.
摘要:
본 발명에 의한 이동 로봇의 맵을 업데이트하기 위한 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 이동 로봇의 맵을 업데이트하기 위한 장치는 이동 로봇의 시작 위치에서 키 프레임을 구성하는 시드들을 초기화하는 키 프레임 초기화부; 및 상기 이동 로봇의 위치 이동에 따라 주어진 키 프레임을 이용하여 현재의 위치가 결정되면 상기 키 프레임의 시드들을 투영시켜 투영된 상기 시드들의 시차를 이용하여 상기 현재의 위치에 대한 키 프레임을 업데이트하는 키 프레임 업데이트부를 포함한다.