公开(公告)号：WO2015197333A1

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：PCT/EP2015/062407

申请日：2015-06-03

Applicant: COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES

Inventor： GOSSELIN, Florian ,  LAMY, Xavier ,  PONSORT, Dominique

IPC: B25J3/04 ,  B25J13/02

CPC classification number: B25J13/02 ,  B25J1/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/16 ,  G05B2219/36429 ,  G05B2219/39004

Abstract: L'invention concerne un robot comportant un outil (8), une première chaîne d'éléments qui comporte un élément d'extrémité proximale (6) et un élément d'extrémité distale (7) auquel est lié l'outil, au moins un organe de pilotage (9) du robot lié à l'un des éléments de la première chaîne d'éléments autre que l'élément d'extrémité distale, des moyens de commande (13, 14, 15) d'au moins une partie de la première chaîne d'élément et de l'organe de pilotage pour associer à un mouvement de l'organe de pilotage relativement à l'élément d'extrémité proximale selon au moins un degré de liberté de l'organe de pilotage, un mouvement plus complexe de l'élément d'extrémité distale relativement à l'élément d'extrémité proximale selon au moins l'un des degrés de liberté de l'élément d'extrémité distale.

Abstract translation: 本发明涉及一种机器人，其包括工具（8），具有近端元件（6）的元件的第一链和与所述工具连接的远端元件（7），至少一个控制构件（9） 所述机器人连接到除了所述远端元件之外的所述第一链条元件的元件之一，用于所述第一元件链和所述控制元件的至少一部分的控制装置（13,14,15），以便与 所述控制构件相对于所述近端元件沿着所述控制构件的至少一个自由度的运动，所述远端元件相对于所述近端元件沿着所述远端元件的所述自由度中的至少一个的更复杂的运动 远端元件。

公开(公告)号：WO2012065175A3

公开(公告)日：2012-07-19

申请号：PCT/US2011060638

申请日：2011-11-14

Applicant: UNIV JOHNS HOPKINS ,  HAGER GREGORY ,  PADOY NICOLAS

Inventor： HAGER GREGORY ,  PADOY NICOLAS

IPC: A61B19/00 ,  B25J9/00 ,  B25J13/08 ,  G09B9/00 ,  G09B23/28

CPC classification number: B25J9/163 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00203 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1689 ,  G05B19/427 ,  G05B2219/35472 ,  G05B2219/39004 ,  G05B2219/39025 ,  G05B2219/40116 ,  G05B2219/40399 ,  G05B2219/40413 ,  G09B23/28

Abstract: A semi-automatic, interactive robotic system for performing and/or simulating a multi-step task includes a user interface system, a recognition system adapted to communicate with the user interface system, a control system adapted to communicate with the recognition system, and a sensor-actuator system adapted to communicate with the control system. The recognition system is configured to recognize actions taken by a user while the user operates the user interface system and to selectively instruct the control system to cause the sensor-actuator system to perform, and/or simulate, one of an automatic step, a semi-automatic step or direct step of the multi-step task based on the recognized actions and a task model of the multi-step task.

Abstract translation: 用于执行和/或模拟多步骤任务的半自动交互式机器人系统包括用户界面系统，适于与用户界面系统通信的识别系统，适于与识别系统通信的控制系统，以及 传感器致动器系统适于与控制系统通信。 识别系统被配置为识别用户在用户操作用户界面系统时所采取的动作并且选择性地指示控制系统使得传感器致动器系统执行和/或模拟自动步骤，半自动步骤 - 基于所识别的动作和多步骤任务的任务模型的多步骤任务的自动步骤或直接步骤。

公开(公告)号：WO2012065175A2

公开(公告)日：2012-05-18

申请号：PCT/US2011060638

申请日：2011-11-14

Applicant: UNIV JOHNS HOPKINS ,  HAGER GREGORY ,  PADOY NICOLAS

Inventor： HAGER GREGORY ,  PADOY NICOLAS

IPC: A61B19/00 ,  B25J9/00 ,  B25J13/08 ,  G09B9/00 ,  G09B23/28

CPC classification number: B25J9/163 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00203 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1689 ,  G05B19/427 ,  G05B2219/35472 ,  G05B2219/39004 ,  G05B2219/39025 ,  G05B2219/40116 ,  G05B2219/40399 ,  G05B2219/40413 ,  G09B23/28

Abstract: A semi-automatic, interactive robotic system for performing and/or simulating a multi-step task includes a user interface system, a recognition system adapted to communicate with the user interface system, a control system adapted to communicate with the recognition system, and a sensor-actuator system adapted to communicate with the control system. The recognition system is configured to recognize actions taken by a user while the user operates the user interface system and to selectively instruct the control system to cause the sensor-actuator system to perform, and/or simulate, one of an automatic step, a semi-automatic step or direct step of the multi-step task based on the recognized actions and a task model of the multi-step task.

Abstract translation: 用于执行和/或模拟多步骤任务的半自动交互式机器人系统包括用户界面系统，适于与用户界面系统通信的识别系统，适于与识别系统通信的控制系统，以及 适于与控制系统通信的传感器 - 致动器系统。 识别系统被配置为识别用户在用户操作用户界面系统时采取的动作，并且选择性地指示控制系统使得传感器 - 致动器系统执行和/或模拟自动步骤，半 - 基于多步骤任务的识别动作和任务模型的多步骤任务的自动步骤或直接步骤。