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公开(公告)号：WO2014088994A1
公开(公告)日：2014-06-12
申请号：PCT/US2013/072732
申请日：2013-12-03
Applicant: ABB TECHNOLOGY AG , WANG, Jianjun , ZHANG, Biao , ZHANG, George, Q. , STAAB, Harald , CHOI, Sangeun , BOCA, Remus , FUHBRIGGE, Thomas, A. , GROTH, Tomas
Inventor： WANG, Jianjun , ZHANG, Biao , ZHANG, George, Q. , STAAB, Harald , CHOI, Sangeun , BOCA, Remus , FUHBRIGGE, Thomas, A. , GROTH, Tomas
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1689 , B25J9/1676 , G05B2219/40117 , G05B2219/40131 , G05B2219/40168
Abstract: A machine that has at least one actuated mechanism is remotely located from a control station. A two way real-time communication link connects the machine location with the control station. An interface at the control station allows an operator to select one or more virtual constraints on operation of the machine when the machine is performing a predetermined function. The virtual constraints are transmitted over the two way real-time communication link to the machine location. The machine has predetermined safety limits that are stored in a controlling device at the machine location. The stored predetermined safety limits are extracted and automatically mapped to the control station using the two way real-time communication link. The controlling device maps the predetermined safety limits to the virtual constraints.
Abstract translation: 具有至少一个致动机构的机器远离控制站。 双向实时通信链路将机器位置与控制站相连。 控制站处的接口允许操作者在机器执行预定功能时选择一个或多个虚拟操作机器的操作限制。 虚拟约束通过双向实时通信链路传输到机器位置。 机器具有存储在机器位置的控制装置中的预定安全限制。 存储的预定安全限制被提取并且使用双向实时通信链路自动地映射到控制站。 控制装置将预定的安全限制映射到虚拟约束。
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公开(公告)号：WO2007010773A1
公开(公告)日：2007-01-25
申请号：PCT/JP2006/313660
申请日：2006-07-10
Applicant: 本田技研工業株式会社 , 松島 邦明 , 河口 裕一郎
CPC classification number: B25J9/1671 , G05B2219/39432 , G05B2219/40168 , G05B2219/40479
Abstract: 移動ロボットの制御装置において、オペレータの操作によって目標位置とそこに到達したときの移動ロボットの向きの少なくともいずれかを入力し、入力された目標位置と向きに基づいて移動ロボットの動作を制御すると共に、前記目標位置と向きを数値または少なくとも前記数値を含む言語で示す第１の画像（１３２）と、前記目標位置と向きを図（矢印１３４ｂ，１３４ｃ）で示す第２の画像（１３４）とを画面（１１２）に表示するように構成した。これにより、オペレータは数値表示（または数値を含む言語表示）と図表示の両方でロボットの目標位置と向きを確認することができる。そのため、オペレータの誤操作（誤入力）を抑制することができ、ロボットの移動や方向転換をオペレータの意図した通りに実行させることができる。
Abstract translation: 在移动机器人的控制器中，当移动机器人到达时，操作员输入目标位置和移动机器人的方向中的至少任一个，基于所输入的目标位置和方向来控制移动机器人的操作，以及 在屏幕上显示表示具有数值的目标位置和方向的第一图像（132）或至少包括数值的语言，以及指示目标位置和方向（箭头134b，134c）的第二图像（134） （112）。 由于操作员可以通过指示数值（或包括数值的语言的指示）和图形指示来确认机器人的目标位置和方向，可以防止操作者的错误操作（错误输入），并且可以防止运动和 机器人的重新定向可以按照操作者的意图执行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2010093152A3
公开(公告)日：2010-11-25
申请号：PCT/KR2010000761
申请日：2010-02-08
Applicant: ETERNE INC , CHOI SEUNG WOOK , WON JONG SEOK , LEE MIN KYU , JANG BAE SANG , LEE WOO JYOUNG
Inventor： CHOI SEUNG WOOK , WON JONG SEOK , LEE MIN KYU , JANG BAE SANG , LEE WOO JYOUNG
CPC classification number: B25J9/1689 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2090/372 , B25J9/1671 , G05B2219/39389 , G05B2219/40168 , G05B2219/40195 , G05B2219/45123
Abstract: A surgical robot system and a method for controlling same are disclosed. A master interface for a surgical robot is mounted on a master robot that controls a slave robot having two or more robot arms equipped with respective surgical tools, wherein said master interface comprises: a screen display unit which displays images corresponding to the image signal inputted from a surgical endoscope; two or more arm-operating units which control said two or more robot arms, respectively; and a control unit which controls images in accordance with a user control such that the images can be displayed after being rotated in a predetermined direction, and which controls robot arm control conditions such that the conditions are updated to suit the rotated images. The master interface of the present invention enables the image displayed on a laparoscopic surgery monitor to be controlled in accordance with the intention of an operating surgeon during laparoscopic surgery, thereby preventing a lack of intuitiveness during surgery.
Abstract translation: 公开了一种手术机器人系统及其控制方法。 用于外科手术机器人的主界面安装在主机器人上，该主机器人控制具有配备有各自的手术工具的两个或更多个机器人手臂的从机器人，其中所述主界面包括：屏幕显示单元，其显示与从 手术内窥镜; 分别控制所述两个或更多个机器人手臂的两个或更多个手臂操作单元; 以及控制单元，其根据用户控制来控制图像，使得可以在沿预定方向旋转之后显示图像，并且其控制机器人手臂控制条件，使得条件被更新以适合旋转的图像。 本发明的主界面能够根据腹腔镜手术中的操作外科医生的意图来控制腹腔镜手术监视器上显示的图像，从而防止在手术期间缺乏直观性。
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公开(公告)号：WO2009114613A2
公开(公告)日：2009-09-17
申请号：PCT/US2009/036802
申请日：2009-03-11
Applicant: HEALTH RESEARCH INC. , THE RESEARCH FOUNDATION OF STATE UNIVERSITY OF NEW YORK STOR INTELLECTUAL PROPERTY DIVISION , GURU, Khurshid , KESAVADAS, Thenkurussi , SRIMATHVEERAVALLI, Govindarajan
CPC classification number: B25J9/1671 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B2017/00707 , A61B2034/305 , A61B2090/365 , G05B2219/40168 , G05B2219/45117
Abstract: A system according to the invention may include a frame, a computer, a display, and two input devices. The frame may be adjustable, may be made from a lightweight material, and may fold for easier portability. The display and the computer may be in communication with each other and each may be attached to the frame. The display may be a binocular display, or may be a touchscreen display. Additional displays may be used. Two input devices may be used to simulate the master console of a surgical robot. The input devices may be articulated armature devices suitable for providing 3D input. The input devices may be attached to the frame in an "upside-down" configuration wherein a base of each input device is affixed to the frame such that a first joint of an arm is below the base. The input devices may be in communication with the computer and may provide positional signals to the computer. The positional signals may correspond to a position of an arm of each input device.
Abstract translation: 根据本发明的系统可以包括框架，计算机，显示器和两个输入设备。 框架可以是可调节的，可以由轻质材料制成，并且可以折叠以便于便于携带。 显示器和计算机可以彼此通信，并且每个可以附接到框架。 显示器可以是双目显示器，或者可以是触摸屏显示器。 可以使用附加的显示器。 可以使用两个输入装置来模拟外科手术机器人的主控制台。 输入设备可以是适于提供3D输入的铰接式电枢装置。 输入设备可以以“倒置”配置附接到框架，其中每个输入设备的基座固定到框架，使得臂的第一接头在基座下方。 输入设备可以与计算机通信，并且可以向计算机提供位置信号。 位置信号可以对应于每个输入装置的臂的位置。
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公开(公告)号：WO2011151915A1
公开(公告)日：2011-12-08
申请号：PCT/JP2010/059470
申请日：2010-06-03
CPC classification number: G05B15/02 , B25J9/1671 , B25J9/1689 , G05B2219/35464 , G05B2219/40168 , G05B2219/40625
Abstract: アクチュエータを含む作業機械と操作装置からなる人操作型の作業機械システムにおいて、様々な硬さや形状の対象物に対する多様な操作を操作者にストレスを与えない速度で実現する。このため、作業機械が操作装置から入力された作業機械に対する変位情報および作業機械のセンサからの情報の両方を入力として動作内容に対応する制御プログラムを実行する制御構造を有する。さらに、操作装置が作業機械の動作に関わる画像情報や触覚情報を操作者に迅速に与えるために作業機械動作予測を行うシミュレータを有する。
Abstract translation: 公开了一种由操作装置和包括致动器的作业机构组成的人机工作机系统。 在这种人机工作机系统中，以不会对操作者施加压力的速度实现对处于不同硬度和形状的物体的各种操作。 为此，作业机械包括控制结构，其中作业机器执行与运动内容相对应的控制程序，使得涉及作业机器的位移信息和由操作装置输入的位移信息和提供的信息 通过工作机械的传感器都被用作输入。 此外，作业机械包括：模拟器，其执行作业机械运动预测，以使得操作装置将及时向操作者提供关于作业机器的运动的图像信息和触觉信息。
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公开(公告)号：WO2010093152A2
公开(公告)日：2010-08-19
申请号：PCT/KR2010/000761
申请日：2010-02-08
CPC classification number: B25J9/1689 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2090/372 , B25J9/1671 , G05B2219/39389 , G05B2219/40168 , G05B2219/40195 , G05B2219/45123
Abstract: 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법이 개시된다. 수술도구가 각각 장착되는 둘 이상의 로봇 암을 포함하는 슬레이브 로봇을 제어하는 마스터 로봇에 장착되는 인터페이스로서, 수술용 내시경으로부터 입력되는 영상 신호에 상응하는 화상 이미지를 디스플레이하는 화면 표시부와, 둘 이상의 로봇 암을 각각 제어하기 위해 구비되는 둘 이상의 암 조작부와, 사용자 조작에 따라 화상 이미지가 미리 지정된 방향으로 회전되어 디스플레이되도록 제어하고, 회전된 화상 이미지에 부합하도록 로봇 암의 제어 조건이 갱신되도록 제어하는 제어부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 인터페이스는 복강경 수술시 복강경용 모니터를 통한 표시 화면이 수술자의 의도에 적합하게 제어되어 수술 과정의 비직관성을 제거할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种手术机器人系统及其控制方法。 该工具具有一个安装在一个主机器人，用于控制从动机器人包括至少两个机器人臂各自安装，至少一个屏幕显示单元，用于显示对应于从内窥镜操作输入的图像信号，所述两个机器人臂的视觉图像的接口 所述两个或更多臂操作部，以及用于将图像画面的控制单元被控制，使得机器人臂更新和控制的控制条件，以便进行预旋转在指定方向上的显示，以便根据用户的操作，以符合旋转图片图像被提供给每个控制 主接口用于手术机器人，可以通过腹腔镜手术过程中的腹腔镜显示器包括显示屏适合用于控制操作的意图，以除去外科手术的非直观性。
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公开(公告)号：WO2009114613A3
公开(公告)日：2009-12-10
申请号：PCT/US2009036802
申请日：2009-03-11
Applicant: HEALTH RESEARCH INC , UNIV NEW YORK STATE RES FOUND , GURU KHURSHID , KESAVADAS THENKURUSSI , SRIMATHVEERAVALLI GOVINDARAJAN
Inventor： GURU KHURSHID , KESAVADAS THENKURUSSI , SRIMATHVEERAVALLI GOVINDARAJAN
CPC classification number: B25J9/1671 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B2017/00707 , A61B2034/305 , A61B2090/365 , G05B2219/40168 , G05B2219/45117
Abstract: A system according to the invention may include a frame, a computer, a display, and two input devices. The frame may be adjustable, may be made from a lightweight material, and may fold for easier portability. The display and the computer may be in communication with each other and each may be attached to the frame. The display may be a binocular display, or may be a touchscreen display. Additional displays may be used. Two input devices may be used to simulate the master console of a surgical robot. The input devices may be articulated armature devices suitable for providing 3D input. The input devices may be attached to the frame in an "upside-down" configuration wherein a base of each input device is affixed to the frame such that a first joint of an arm is below the base. The input devices may be in communication with the computer and may provide positional signals to the computer. The positional signals may correspond to a position of an arm of each input device.
Abstract translation: 根据本发明的系统可以包括框架，计算机，显示器和两个输入设备。 框架可以是可调整的，可以由轻质材料制成，并且可以折叠以便于携带。 显示器和计算机可以彼此通信，并且每个可以连接到框架。 显示器可以是双目显示器，或者可以是触摸屏显示器。 可以使用额外的显示器。 两个输入设备可以用于模拟手术机器人的主控制台。 输入装置可以是适合提供3D输入的铰接衔铁装置。 输入装置可以以“倒置”配置附接到框架，其中每个输入装置的基部固定到框架，使得臂的第一接头位于基部下方。 输入设备可以与计算机通信并且可以向计算机提供位置信号。 位置信号可以对应于每个输入设备的臂的位置。
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