公开(公告)号：WO2023073755A1

公开(公告)日：2023-05-04

申请号：PCT/JP2021/039252

申请日：2021-10-25

Applicant: ファナック株式会社

Inventor： 林　大貴

IPC: B25J9/22

Abstract: ロボットを動作させるための動作プログラムの少なくとも２つの教示点の位置情報が入力される入力部（２）と、許容移動量を記憶する記憶部（４）と、入力部（２）に入力された位置情報に基づいて、動作プログラムにおいて隣接する教示点間における移動量を算出する算出部（５）と、算出部（５）により算出された移動量が、記憶部（４）に記憶されている許容移動量よりも大きいか否かを判定する判定部（５）と、判定部（５）により移動量が許容移動量よりも大きいと判定された場合に、その旨を表示する表示部とを備えるロボットの動作判定装置（１）である。

公开(公告)号：WO2023068224A1

公开(公告)日：2023-04-27

申请号：PCT/JP2022/038583

申请日：2022-10-17

Applicant: 株式会社日立製作所

Inventor： 奥野　東

IPC: B25J9/22

Abstract: ロボットシミュレーション装置（１００）は、入力分布（１１Ｄ）に従って入力パラメータの集合を生成する入力生成部（１２Ａ）と、生成された入力パラメータごとに、対応する出力パラメータを評価するシミュレーション実行部（１４Ａ）と、評価された出力パラメータの集合を積み重ねた出力分布データ（１４）を推定し、出力分布データ（１４）が収束するまで出力分布データ（１４）を更新する出力分布推定部（１３）と、収束した出力分布データ（１４）を出力する結果出力部（１６）とを有する。

公开(公告)号：WO2023032984A1

公开(公告)日：2023-03-09

申请号：PCT/JP2022/032600

申请日：2022-08-30

Applicant: 川崎重工業株式会社

Inventor： 長廣　一平 ,  伊地知　哲 ,  松井　宏樹 ,  酒井　領太 ,  百田　里紗

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/22 ,  B25J13/02 ,  G05B19/42

Abstract: 移動可能なロボット（１００）を操作する操作端末（４００）は、前記ロボットが備える移動装置（１２０）に動作させる操作である移動操作の入力を受け付けることと、受け付けた前記移動操作に従った動作を前記移動装置に実行させる指令を、前記ロボットの動作を制御するコントローラ（２００）に出力することとを実行する。

公开(公告)号：WO2023032156A1

公开(公告)日：2023-03-09

申请号：PCT/JP2021/032445

申请日：2021-09-03

Applicant: 三菱電機株式会社

Inventor： 磯部　祐真

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/416

Abstract: ロボット制御システム（１００）は、ロボット（３）の動作軌道を作成する動作計画装置（１）と、動作軌道に基づいてロボットの動作を制御するロボット制御装置（２）と、を備え、ロボット制御装置は、ロボットの動力学パラメータを保持するパラメータ記憶部（２７）と、動力学パラメータを使用して、許容加減速時間計算位置までロボットが移動し、かつ許容加減速時間計算位置に到達した時点のロボットの速度が指定速度である場合の移動に要する時間の許容値である許容加減速時間を算出する最適制御計算部（２４）と、を備え、動作計画装置は、最適制御計算部が算出する許容加減速時間を使用して動作軌道を作成するとともに、許容加減速時間計算位置および指定速度を決定する指令生成部（１３）、を備え、指令生成部は、最適制御計算部で許容加減速時間が算出されると、算出された許容加減速時間を使用して、動作軌道を補正する。

公开(公告)号：WO2023013042A1

公开(公告)日：2023-02-09

申请号：PCT/JP2021/029341

申请日：2021-08-06

Applicant: ファナック株式会社

Inventor： ゴバック　ズン

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/4093

Abstract: ロボット及び周辺障害物の形状を少ないデータ量でモデル化しつつ、干渉チェックの精度を上げること。　干渉チェック装置は、ロボットと周辺障害物との間の干渉チェックを行う干渉チェック装置であって、前記ロボット及び前記周辺障害物それぞれを直方体の集合の３次元モデルに変換する包含直方体集合変換部と、動作プログラムに基づく前記ロボット及び前記周辺障害物の前記３次元モデルの動作のシミュレーションにより前記ロボットの前記３次元モデルと前記周辺障害物の前記３次元モデルとの干渉の有無を判定する干渉判定部と、を備える。

公开(公告)号：WO2023276506A1

公开(公告)日：2023-01-05

申请号：PCT/JP2022/021616

申请日：2022-05-26

Applicant: 株式会社安川電機

Inventor： 渡邉　航 ,  高橋　誠 ,  合屋　昌弘 ,  内田　智明 ,  弘中　聖士

IPC: B25J9/22 ,  B25J9/1656

Abstract: 一例に係るプランニングシステムは、シミュレーションに基づいて、ジョブの推定サイクルタイムを算出するサイクルタイム推定部と、ジョブについて予め設定された基準サイクルタイムと、推定サイクルタイムとに基づいて、該ジョブを少なくとも一つのロボットによって実行するための少なくとも一つのタスクフローを生成するフロー生成部とを備える。

公开(公告)号：WO2022259723A1

公开(公告)日：2022-12-15

申请号：PCT/JP2022/015153

申请日：2022-03-28

Applicant: オムロン株式会社

Inventor： 紡望　創真 ,  高西　完治 ,  長谷川　友紀

IPC: B25J9/22

Abstract: 取得部（３０）が、把持部により把持される対象物の三次元形状を示す対象物情報と、把持部の形状に関する把持部情報とを取得し、抽出部（５０）が、対象物上の２つの点のペアであって、取得部（３０）により取得された対象物情報及び把持部情報に基づく条件を満たし、類似するペアを除去した残りのペアをクラスタリングし、各クラスタの代表となるペアを把持点として抽出し、生成部（６０）が、抽出部（５０）により抽出された把持点に基づいて、対象物を把持部により把持する場合における対象物と把持部との相対位置関係を示す把持情報を生成する。

公开(公告)号：WO2022249481A1

公开(公告)日：2022-12-01

申请号：PCT/JP2021/020534

申请日：2021-05-28

Applicant: ファナック株式会社

Inventor： 並木　勇太 ,  高橋　悠太郎

IPC: G05B19/409 ,  B25J9/22

Abstract: 作業空間に設置されたマーカを視覚センサにより計測するプログラムを作成するために用いられる教示装置（５０）であって、マーカの計測に関する設定情報を入力するためのユーザインタフェースを作成するユーザインタフェース作成部（１５２）を備え、ユーザインタフェース作成部（１５２）は、ユーザインタフェースにおいて、第１の前記マーカに関して入力された第１の前記設定情報を、第２の前記マーカに関する設定において利用可能とする、教示装置（５０）である。

公开(公告)号：WO2022228681A1

公开(公告)日：2022-11-03

申请号：PCT/EP2021/061267

申请日：2021-04-29

Applicant: ABB SCHWEIZ AG

Inventor： WILLFÖR, Per ,  KULLÄNG, Roger ,  EKELUND, Anders

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/22 ,  B25J9/00 ,  G05B19/423 ,  G05B19/425

Abstract: A method of programming a manipulator (12), the method comprising providing a movement path (40) for execution by the manipulator (12), the movement path (40) comprising a plurality of points (42a-42e) including a start point (42a) and an end point (42e) and at least one movement segment (44a-44d) between the plurality of points (42a-42e); moving the manipulator (12) to a path modifying position (56a-56c); and modifying the movement path (40) from the start point (42a) to the end point (42e) based on the path modifying position (56a-56c) upon receiving a modification input (58a-58c) from a user (16). A control system (14) for programming a manipulator (12), and an industrial robot (10) comprising the manipulator (12) and a control system (14), are also provided.

公开(公告)号：WO2022224449A1

公开(公告)日：2022-10-27

申请号：PCT/JP2021/016477

申请日：2021-04-23

Applicant: 日本電気株式会社

Inventor： 伊藤　岳大 ,  若山　永哉 ,  小川　雅嗣

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/42

Abstract: 制御装置１Ｙは、主に、動作計画手段１７Ｙと、表示制御手段１５Ｙと、修正受付手段１６Ｙとを有する。動作計画手段１７Ｙは、物体を用いたタスクを実行するロボットの動作計画を決定する。表示制御手段１５Ｙは、動作計画に基づく物体の軌道に関する軌道情報を表示する。修正受付手段１６Ｙは、外部入力に基づく軌道情報に関する修正を受け付ける。そして、動作計画手段１７Ｙは、修正受付手段１６Ｙが受け付けた修正に基づき、ロボットの第２動作計画を決定する。