公开(公告)号：WO2014185084A1

公开(公告)日：2014-11-20

申请号：PCT/JP2014/051198

申请日：2014-01-22

Applicant: 株式会社 アマダ

Inventor： 大津　考亮

IPC: G05B19/4093 ,  B23K26/00 ,  B23K26/38

CPC classification number: B23K26/38 ,  B23K26/0057 ,  B23K26/08 ,  B23K26/702 ,  B23K2201/28 ,  B23K2203/04 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/4097 ,  G05B2219/40416 ,  G05B2219/45041 ,  Y02P90/265

Abstract: 　ＣＡＭ（２０）により、対象面に隣接する隣接面に判定領域を設定し、判定領域内の製品の外形の軸方向の端部の位置を算出し、対象面内に、端部の位置を通る軸と直交する方向の第１の線分を設定し、第１の線分と、第１の線分の端部から軸方向に製品の外形まで伸ばした第２の線分と、製品の外形とで囲まれた範囲を加工領域とし、加工領域に切り欠きまたは捨て穴を形成するようレーザ光による切断の軌跡を割付け、加工領域が設定されていない対象面では、製品の外形に沿って材料を切断するようレーザ光による切断の軌跡を割付けることで、材料を切り落とし切断する加工を行う場合でも正常に加工することを可能とする。

Abstract translation: 通过使用CAM（20）可以正常地进行切断和切断材料的加工，以便在与目标表面相邻的相邻表面中设定判定区域; 计算端部在轴向方向上的位置在确定区域内的产品的外形上; 在与目标表面内的通过端部位置的轴线正交的方向上设置第一线段; 将所述第一线段包围的范围设定为加工区域，从所述第一线段的端部向所述​​产品的轴向外延伸的第二线段和所述产品的外形; 为激光分配切割路径，使得在加工区域中形成切口或定位孔; 并且在不具有其中设置有加工区域的目标表面中分配用于沿着产品的外部形状切割材料的激光的切割路径。

公开(公告)号：WO2010040493A1

公开(公告)日：2010-04-15

申请号：PCT/EP2009/007114

申请日：2009-10-05

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH ,  SONNER, Christian ,  WEISS, Martin ,  ZIMMERMANN, Uwe

Inventor： SONNER, Christian ,  WEISS, Martin ,  ZIMMERMANN, Uwe

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B2219/40363 ,  G05B2219/40416 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/45138

Abstract: Die Erfindung betrifft Industrieroboter (1) und Bahnplanungsverfahren zum Steuern der Bewegung eines Industrieroboters (1), an dessen Roboterarm (2) ein Effektor, insbesondere eine Remote-Laserschweißvorrichtung (9) befestigt ist, der vorgesehen ist, Prozesspunkte in einem vorgegebenen Abstand (f) zu einem ersten ausgezeichneten Punkt (8a) des Industrieroboters (1) zu bearbeiten.

Abstract translation: 本发明涉及一种工业机器人（1）和路径规划用于控制工业机器人的移动的方法（1），在机器人臂（2）的效应，尤其是一遥远的激光焊接装置（9）是固定的，这是在处理项目提供（在预定的距离f 工业机器人的编辑）（第一标记点8a）（1）。

公开(公告)号：WO2006062167A1

公开(公告)日：2006-06-15

申请号：PCT/JP2005/022575

申请日：2005-12-08

Applicant: 株式会社安川電機 ,  トヨタ自動車株式会社 ,  入江 俊充 ,  守田 隆一 ,  西川 清吾 ,  佐藤 彰生 ,  池田 剛司

Inventor： 入江 俊充 ,  守田 隆一 ,  西川 清吾 ,  佐藤 彰生 ,  池田 剛司

IPC: G05B19/4093

CPC classification number: B25J9/1664 ,  B23K26/0884 ,  G05B2219/39177 ,  G05B2219/39401 ,  G05B2219/39572 ,  G05B2219/40416 ,  G05B2219/45138 ,  G05B2219/45165

Abstract: A robot system includes s a robot (1) which moves a tool (3) attached to an end of the robot (1) by driving a robot drive shaft. The tool (3) applies a laser beam inputted from a laser oscillator (5) by drive of the tool drive shaft to an object. A robot control device (2) controls the robot drive shaft and the tool drive shaft in synchronization.

Abstract translation: 机器人系统包括通过驱动机器人驱动轴来移动附接到机器人（1）的端部的工具（3）的机器人（1）。 工具（3）通过工具驱动轴的驱动将激光振荡器（5）输入的激光束施加到物体上。 机器人控制装置（2）同步地控制机器人驱动轴和工具驱动轴。

公开(公告)号：WO2005030427A1

公开(公告)日：2005-04-07

申请号：PCT/EP2004/010603

申请日：2004-09-22

Applicant: KUKA SCHWEISSANLAGEN GMBH ,  RIPPL, Peter ,  ENGLHARD, Anton ,  EBERL, Martin

Inventor： RIPPL, Peter ,  ENGLHARD, Anton ,  EBERL, Martin

IPC: B23K26/10

CPC classification number: B23K26/0884 ,  G05B2219/40416

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Laserstrahlbearbeiten, insbesondere Laserstrahlschweissen, von Karosseriebauteilen (14) mit einem Remote-Laserkopf (3), der von einem Roboter (5) mit einer mehrachsigen Roboterhand (7) geführt wird. Während des Schweissens wird der emittierte Laserstrahl (12) entlang der zu verfolgenden Schweissbahn (19) am Bauteil (14) durch Orientierungsänderungen und mit veränderlichen Einstrahlwinkeln β geführt, wobei seine Orientierungsänderungen nur durch Schwenkbewegungen der Manipulatorhand (7) und mindestens eine ihrer Handachsen IV, V, VI erzeugt werden.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于激光加工的方法，特别是激光焊接，身体部位（14）与一遥远的激光头（3）通过机器人（5）被引导与多轴机械手（7）。 在焊接期间，沿着所发射的激光束（12）被跟踪焊接路径（19）是通过在取向的变化，并在部件（14），其取向仅通过枢转操纵手（7）和它的手的至少一个轴IV的运动改变入射角的可变角度引导-β， V，VI被生成。