公开(公告)号：WO2014005692A3

公开(公告)日：2014-09-04

申请号：PCT/EP2013001924

申请日：2013-07-02

Applicant: ABB AG ,  MITTELDEUTSCHE BRAUNKOHLENGMBH

Inventor： GRALOW BERND ,  HOLZBECHER KLAUS ,  MÜLLER DIETMAR

IPC: G05D1/02 ,  B66C9/16 ,  E21C47/02 ,  G01D1/16

CPC classification number: B65G65/005 ,  B65G43/02 ,  B65G65/06 ,  B65G2812/02108 ,  B65G2812/02267 ,  G01S13/874 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9328 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D2201/0205

Abstract: The invention relates to a system which is capable of carrying out a method for detecting and further processing the position of at least one storage space device moving a bulk material. A first storage space device (4) has a gantry having a span width of at least several meters, two gantry legs (19, 20) of which are each supported on a linearly displaceable foot element (2, 3). The system comprises at least one first non-contact distance sensor (1) for measuring a relative distance in the direction between a measuring point located on the first storage space device and a reference point located outside the first storage space device, wherein the first non-contact distance sensor (1) is fitted on one of the two foot elements (2) in order to measure a first relative distance (A1a) between the one foot element (2) and a first fixed reference point (R1). The system further comprises a second non-contact distance sensor (1), which is fitted to the other of the two foot elements (3) in order to measure a second relative distance (A2a) between the other foot element (3) and a second fixed reference point (R2), and an evaluation unit (21, 23), which is designed to use the first and second relative distances (A1a, A2a) to determine a rotation (V) of the first storage space device (4) about a central vertical axis (H), and to pass on the rotation (V) or an item of compensation information used to compensate for the rotation (V) to at least one first control unit (24) for controlling the movement of the foot elements (2, 3).

Abstract translation: 一种系统，提出了一种用于检测和处理能够执行至少一种散装材料储存箱移动装置的位置的方法。 在这种情况下，两个入口支腿（19 20）在每种情况下可线性移动的脚元件（2,3）具有第一储存箱部（4）是具有跨度的至少几米上，所支持的一个门户。 该系统包括至少一第一非接触距离传感器（1），以测量在位于所述第一存储位置设备的测量点和位于所述第一存储位置的装置，外部的参考点之间的方向的相对距离，其中所述第一非接触距离传感器在两个腿构件中的一个（1）（2 ）被附接（用于之间测量第一相对距离A1A）（一个脚元件（2）和第一，固定的基准点R1）。 该系统包括第二非接触距离传感器（1），其被安装在另一方的脚元件（3）的用于其它底座元件（3）和一个第二固定参考点还包括之间测量的第二相对距离（A2A）（R2） 和评估单元（21，23），其从第一和第二相对距离（A1A，A2A）一捻适于确定（V）的第一阵营设备（4）的绕中心竖直轴线（H）和扭转 （V）或旋转（V）的均衡器，用于控制腿构件的移动服务的至少一个第一控制单元（24）上的均衡信息（2，3）通过。

公开(公告)号：WO1995003567A1

公开(公告)日：1995-02-02

申请号：PCT/SE1994000696

申请日：1994-07-18

Applicant: APOGEUM AB ,  NETZLER, Göran

Inventor： APOGEUM AB

IPC: G05D01/02

CPC classification number: B66F9/063 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0205 ,  G05D2201/0216

Abstract: A method and a device for controlling an AGV (8) for route selection upon transfer between different spaces (2, 7) within which said AGV is movable. The spaces are not fixedly related to each other with reference to their relative positions and are restricted from each other by means of area boarder lines (18). When AGV is present within a first of said spaces, it detects for the purpose of transfer of said spaces (7), the relative position of said space by means of two reference means (11, 12) belonging to the second space. Each of said reference means is fixedly related to the present space. The AGV will move over said area border lines (18) between said two spaces selecting route depending on calculating relative position.

Abstract translation: 一种用于控制AGV（8）的方法和装置，用于在所述AGV可移动的不同空间（2,7）之间转移时进行路线选择。 空间不参照其相对位置彼此固定地相关，并且通过区域边界线（18）彼此限制。 当AGV存在于第一空间内时，它检测为了通过属于第二空间的两个参考装置（11,12）来传送所述空间（7）的所述空间的相对位置。 所述参考装置中的每一个固定地与当前空间相关。 AGV将根据计算相对位置在所述两个空间之间的所述区域边界线（18）上移动选择路线。

公开(公告)号：WO2014005692A2

公开(公告)日：2014-01-09

申请号：PCT/EP2013/001924

申请日：2013-07-02

Applicant: ABB AG ,  MITTELDEUTSCHE BRAUNKOHLENGESELLSCHAFT MBH

Inventor： GRALOW, Bernd ,  HOLZBECHER, Klaus ,  MÜLLER, Dietmar

CPC classification number: B65G65/005 ,  B65G43/02 ,  B65G65/06 ,  B65G2812/02108 ,  B65G2812/02267 ,  G01S13/874 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9328 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D2201/0205

Abstract: Ein System wird vorgeschlagen, welches in der Lage ist ein Verfahren zur Erfassung und Weiterverarbeitung der Lage mindestens eines Schüttgut bewegenden Lagerplatzgerätes auszuführen. Dabei weist ein erstes Lagerplatzgerät (4) ein Portal mit einer Spannweite von wenigstens einigen Metern auf, dessen zwei Portalbeine (19, 20) sich jeweils auf einem linear verschiebbaren Fußelement (2, 3) abstützen. Das System umfasst mindestens einen ersten berührungslosen Abstandssensor (1) zur Messung eines relativen Abstandes in Richtung zwischen einem an dem ersten Lagerplatzgerät befindlichen Messpunkt und einem außerhalb des ersten Lagerplatzgerätes befindlichen Referenzpunkt, wobei der erste berührungslose Abstandssensor (1) auf einem der beiden Fußelemente (2) angebracht ist zur Messung eines ersten relativen Abstandes (A1a) zwischen dem einen Fußelement (2) und einem ersten, ortsfesten Referenzpunkt (R1). Das System umfasst des Weiteren einen zweiten berührungslosen Abstandssensor (1), welcher auf dem anderen der beiden Fußelemente (3) angebracht ist zur Messung eines zweiten relativen Abstandes (A2a) zwischen dem anderen Fußelement (3) und einem zweiten, ortsfesten Referenzpunkt (R2), sowie eine Auswerteeinheit (21, 23), welche dazu ausgelegt ist, aus dem ersten und zweiten relativen Abstand (A1a, A2a) eine Verdrehung (V) des ersten Lagerplatzgerätes (4) um eine zentrale Hochachse (H) zu ermitteln und die Verdrehung (V) oder eine dem Ausgleich der Verdrehung (V) dienende Ausgleichinformation an mindestens eine erste Steuereinheit (24) zur Steuerung der Bewegung der Fußelemente (2, 3) weiterzuleiten.

Abstract translation:

提出了一种系统，其是用于检测和处理的情况的至少一个SCH导航使用的位置的方法; ttgut移动Lagerplatzger＆AUML; TES auszuf导航使用铅。 两个门户腿（19，20）T（4）是具有至少几米的跨度门户高达上的线性移动傅＆分别大街（2,3）元件ABST在这种情况下导航用途具有第一Lagerplatzger＆AUML tzen。 该系统包括至少一个第一经由导航用途引导接触距离传感器（1），以测量在所述第一Lagerplatzger BEAR位于测量点t和第一Lagerplatzger＆AUML之外的坳道之间的方向上的相对距离;第位于参考点，其中所述第一通过导航用引导接触距离传感器 （1）上的两个脚的一个安装（2），用于测量所述一个脚元件（2）和第一，固定的基准点（R1）之间的第一相对距离（A1A）元素。 该系统还包括经由导航用途引导接触性的距离传感器的第二（1）安装在另一其他赋＆之间的FOOT（A2A）的安装元件（3），用于测量的第二相对距离ROAD元件（3）和第二 ，固定的基准点（R2），以及评估单元（21，23），其从所述第一Lagerplatzger＆AUML的第一和第二相对距离（A1A，A2A）的旋转（V），其适于; TES（4）关于中心垂直轴线 （H），以确定和旋转（V）或旋转（V）的均衡器，用于控制足元件的移动服务的至少一个第一控制单元（24）上的均衡信息（2，3）通过。

公开(公告)号：WO01098136A1

公开(公告)日：2001-12-27

申请号：PCT/SE2001/001394

申请日：2001-06-20

IPC: B63B25/00 ,  B63B27/00 ,  B63B35/54 ,  B65G67/60 ,  G05D1/02

CPC classification number: B63B35/54 ,  B63B27/02 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0205

Abstract: The present invention relates to an arrangement for a Ro-Ro vessel, which exhibits a number of cargo-receiving spaces provided with a driving surface internally in the vessel, and with a ramp extending between one such space and a quay, along which ramp driverless cargo handling vehicles (7), known as AGV vehicles, are capable of being driven between designated parking places for the purpose of transporting cargo between the quay and the aforementioned cargo-receiving space of the vessel. Means (9) are provided for causing the cargo handling vehicles (7) to be guided between the aforementioned spaces and the quay and into the intended train of vehicles in the designated location in a line (II) and without connecting the cargo handling vehicles (7) to one another.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于Ro-Ro容器的装置，其展示了在容器内部设置有驱动表面的多个货物接收空间，以及在一个这样的空间和码头之间延伸的斜坡，沿着该斜坡无斜坡 称为AGV车辆的货物处理车辆（7）能够在指定的停车位之间驾驶，以便在码头和上述货物接收空间之间运输货物。 提供装置（9），用于使货物处理车辆（7）在上述空间和码头之间被引导到在线（II）的指定位置的目的列车中，并且不连接货物搬运车辆 7）彼此。

公开(公告)号：WO98034127A1

公开(公告)日：1998-08-06

申请号：PCT/FI1998/000011

申请日：1998-01-05

IPC: B66C19/00 ,  G01S5/14 ,  G01S19/41 ,  G01S19/43 ,  G05D1/02

CPC classification number: B66C19/007 ,  G01S19/41 ,  G01S19/43 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0205

Abstract: The invention concerns an automatic steering system for a container handling machine, such as a mobile gantry crane (10), in order to make the container handling machine to move along straight lines determined by rows of containers of by a rail track or equivalent. The steering system comprises a navigation system installed in the field of containers, which system determines the desired running line by means of two arbitrarily placed points and keeps the container handling machine (10) on the desired line in order to permit a transfer of containers. The steering system is based on a GPS navigation system, which includes a stationary GPS apparatus mounted in a stationary ground station (21) and mobile GPS apparatuses (24) mounted on the container handling machines (10) moving in the nearby area, which GPS apparatus (24) are fitted to receive signals from the satellites of the GPS system so as to determine the locations of the GPS apparatuses. Further, radio apparatuses (23, 25) have been mounted in the stationary ground station (21) and on the mobile container handling machines (10), by means of which radio apparatuses a position-correcting signal is transmitted from the radio transmitter (23) of the stationary ground station to the mobile radio receivers (25) of the container handling machines (10).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于容器处理机器的自动转向系统，例如移动龙门起重机（10），以便使集装箱处理机器沿着由轨道或等同物的行容器确定的直线移动。 转向系统包括安装在集装箱领域的导航系统，该系统通过两个任意放置的点确定所需的行驶线，并将集装箱处理机器10保持在期望的行上，以允许集装箱的转移。 转向系统基于GPS导航系统，其包括安装在固定地面站（21）中的固定GPS装置和安装在附近区域移动的集装箱处理机（10）上的移动GPS装置（24），该GPS 装置（24）适合于从GPS系统的卫星接收信号，以便确定GPS装置的位置。 此外，无线电设备（23,25）已经安装在固定地面站（21）和移动式集装箱处理机（10）中，通过该无线电设备从无线电发射机（23）发送位置校正信号 ）到容器处理机（10）的移动无线电接收器（25）。

公开(公告)号：WO2016113515A1

公开(公告)日：2016-07-21

申请号：PCT/FR2016/050078

申请日：2016-01-15

Applicant: BATTERIE MOBILE

Inventor： GAUSSIN, Christophe

IPC: G06Q10/08 ,  B65G67/60 ,  B63B27/10

CPC classification number: G06Q10/0832 ,  B63B27/10 ,  B63B27/12 ,  B65G63/004 ,  B65G63/045 ,  B65G67/02 ,  B65G67/60 ,  B66C19/007 ,  G05D2201/0205 ,  G06Q10/08 ,  G06Q10/083

Abstract: Procédé d'optimisation du chargement/déchargement de conteneurs dans une installation portuaire comportant des grues (1) de quai, des portiques automatisés (7) d'empilement/dépilement de conteneurs, des véhicules (6) de transport de conteneurs entre les grues (1) et les portiques (7) ainsi que des voies de communication pour lesdits véhicules incluant des voies de passage (3) sous chaque grue (1) de quai et des voies de circulation (8) parallèles situées entres les grues (1) de quai et des voies d'accès (9) aux portiques automatisés (7), procédé comprenant la gestion optimisée des trajets des véhicules (8) en fonction des besoins de retrait et de dépose des conteneurs, notamment l'attribution à chaque véhicule (8) d'une tâche et d'une destination et la sélection d'un emplacement de parcage provisoire pour les véhicules (8) en transit dans des zones tampons prévues à cet effet. Ce procédé se caractérise en ce que les véhicules (6) de transport de conteneurs en transit sont affectés à des emplacements de parcage provisoire sous Ses grues (1) et/ou dans la voie de circulation (8a) proximale des grues (1), utilisées comme zone tampon,

Abstract translation: 优化在港口设施中装载/卸载集装箱的方法，包括码头起重机（1），用于堆放/拆卸集装箱的自动化机架（7），用于在起重机（1）和机架（7）之间运输集装箱的车辆（6） 以及所述车辆的通信车道，包括位于码头起重机（1）和自动化机架（7）之间的通道（9）之下的每个码头起重机（1）和平行循环车道（8）的过境车道（3） 方法包括根据容器拆卸和放置要求，特别是分配给每个车辆（8）的任务和目的地以及选择临时停车位置来优化对车辆行驶（8）的行驶的管理 对于为此目的提供的缓冲区内的运输工具（8）。 该方法的特征在于，用于运输中的容器的车辆（6）被分配到起重机（1）的起重机（1）和/或起重机（1）的近端循环通道（8a）中的临时停车位置，其用作 缓冲区。

公开(公告)号：WO2016102130A1

公开(公告)日：2016-06-30

申请号：PCT/EP2015/077371

申请日：2015-11-23

Applicant: UNIVERSITE SCIENCES TECHNOLOGIES LILLE ,  CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE - CNRS -

Inventor： MERZOUKI, Rochdi ,  COELEN, Vincent ,  CONRARD, Blaise ,  POLLART, Michel

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0044 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0205

Abstract: The present invention concerns an intelligent system (100) for autonomously and securely assisting and guiding a motorized vehicle (10) along a predetermined path (Pa) from a starting point (Dep) to an ending point (Arr) within a determined area (Z), said system (100) including: a) said vehicle (10) comprising a plurality of motorized directional wheels (11) and a wheel control module (12) comprises a processor (12a) associated with a memory (12b) storing guiding instructions for controlling the traction and the direction of said wheels (11) so that the vehicle (10) follows said predetermined path (Pa),b) a remote cockpit (20) comprising electronics means (21) suitable for remotely guiding said vehicle (10), wherein said vehicle (10) comprises a sensing module (14) comprising a GPS suitable for receiving a first GPS signal (s1_GPS) containing coordinates (x1, y1) of the position (P1) of said vehicle (10) and for providing said coordinates (x1, y1) to said wheel control module (12), wherein the processor (12a) is also configured to continuously compare the received coordinates (x1, y1) with said predetermined path (Pa) and, if said coordinates (x1, y1) are not in compliance with the predetermined path (Pa), to transmit said coordinates (x1, y1) to the cockpit (20) via the communication modules (13, 23) so as to remotely guide said vehicle (10) using the electronic means (21) of the cockpit (20).

Abstract translation: 本发明涉及一种智能系统（100），用于在从确定区域（Z）内的起始点（Dep）到终点（Arr）沿着预定路径（Pa）自主且可靠地辅助和引导机动车辆（10） ），所述系统（100）包括：a）所述车辆（10）包括多个电动方向轮（11），并且车轮控制模块（12）包括与存储器（12b）相关联的处理器（12a） 用于控制所述车轮（11）的牵引力和方向，使得车辆（10）遵循所述预定路径（Pa），b）远程驾驶舱（20），其包括电子装置（21），适于远程引导所述车辆 ），其中所述车辆（10）包括感测模块（14），其包括适于接收包含所述车辆（10）的位置（P1）的坐标（x1，y1）的第一GPS信号（s1_GPS）的GPS，并且用于提供 所述坐标（x1，y1）到所述车轮控制模块（12） 处理器（12a）的配置也被配置为连续地将接收的坐标（x1，y1）与所述预定路径（Pa）进行比较，并且如果所述坐标（x1，y1）不符合预定路径（Pa），则 通过通信模块（13,23）将所述坐标（x1，y1）发送到驾驶舱（20），以便使用驾驶舱（20）的电子装置（21）远程地引导所述车辆（10）。

公开(公告)号：WO98038554A1

公开(公告)日：1998-09-03

申请号：PCT/DE1998/000663

申请日：1998-02-27

IPC: G01S13/87 ,  G05D1/02 ,  G05D1/03

CPC classification number: G01S13/876 ,  G05D1/0261 ,  G05D2201/0205 ,  G05D2201/0216

Abstract: The invention relates to a guidance system (1) for a mobile unit (2) for localization and data transmission within a semi- or fully automatic-operated transport and transhipment process. Said guidance system (1) comprises at least one interrogator (transceiver) (3) which is carried on said mobile unit (2) and a number of stationary transponders (identification marks) (5) spread out across the movement area (4). When the guidance system (1) is in operation, the transponder (5) transmits an answer signal (SAN) in response to an interrogation signal (SAB) sent by the interrogator (3) for high local resolution identification of the mobile unit (2).

Abstract translation: 对于内半自动或全定位及信息传输自动操作的运输和装卸过程中，一个控制系统（1），用于移动单元（2）包括这些夹带的询问器（收发器）中的至少一个（3）和若干移动表面的（ 4）分布设置的静止的应答器（识别标志）（5）。 在该控制系统（1）的操作发送所述应答器（5）作为由询问器（3）的结果分派询问信号（SAB）的响应信号（SAN）为（2）的移动单元的空间分辨的识别。

公开(公告)号：WO2012062807A1

公开(公告)日：2012-05-18

申请号：PCT/EP2011/069750

申请日：2011-11-09

Applicant: GOTTWALD PORT TECHNOLOGY GMBH ,  FRANZEN, Hermann ,  WIESCHEMANN, Armin ,  MOUTSOKAPAS, Jannis

Inventor： FRANZEN, Hermann ,  WIESCHEMANN, Armin ,  MOUTSOKAPAS, Jannis

IPC: B65G63/00 ,  G05D1/00

CPC classification number: B60P1/6418 ,  B65G63/004 ,  B65G67/02 ,  G05D1/0061 ,  G05D2201/0205

Abstract: Die Erfindung betrifft ein System für den Umschlag von Containern mit mindestens einem Automatik-Bereich (A), in dem flurgebundene, gummibereifte und fahrerlose Containertransportfahrzeuge (10) eingesetzt sind, die Container zwischen Containerbrücken (2) und einem Containerlager (3) transportieren. Um ein System für den Umschlag von Containern zu verbessern, wird vorgeschlagen, dass mindestens ein Manuell-Bereich (B) vorgesehen ist, in dem flurgebundene, gummibereifte und bemannte Containertransportfahrzeuge (10) eingesetzt sind, die Container zwischen den Containerbrücken (2) und dem Containerlager (3) transportieren, wobei jedes der Containertransportfahrzeuge (10) wahlweise fahrerlos oder bemannt betreibbar ist und somit wahlweise in dem Automatik-Bereich (A) oder dem Manuell-Bereich (B) verfahrbar ist. Für ein entsprechendes Containertransportfahrzeug (10), das mit einer Hilfseinrichtung zur Steuerung im bemannten Betrieb verbindbar ist, wird vorgeschlagen, dass die Hilfseinrichtung eine Fahrerkabine (12) umfasst, die mit einem Kontrollsystem (13) für die Lenkung, die Bewegungssteuerung und das Bremsen im bemannten Betrieb versehen ist, und das Containertransportfahrzeug (10) an der vorderen Stirnseite eine lösbare Befestigungsmöglichkeit für die Fahrerkabine (12) aufweist.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于容器的处理与至少一个自动区域（A）的系统中，在地板结合的，橡胶轮胎和无人驾驶集装箱运输车辆（10）的用于运送容器桥（2）和一容器存储区域（3）之间的容器。 为了提高用于容器的处理的系统中，提出了至少一个手动区域（B）中的地板结合，橡胶轮胎和载人集装箱运输车辆（10）被插入设置，容器桥（2）和之间的容器 集装箱运输轴承（3），每一个集装箱运输车辆（10）的是选择性地可操作的无人驾驶或载人，并且因此可选地在自动范围（A）或手动区域（B）是可移动的。 对于相应的集装箱运输车辆（10），其可连接到用于控制所述载人操作的辅助装置，所以建议在辅助装置包括驾驶室（12）与控制系统（13），用于操纵运动控制和制动在 载人操作设置，并在前端侧的集装箱运输车辆（10），用于驾驶员的驾驶室（12）的可释放附接。

公开(公告)号：WO2010030141A2

公开(公告)日：2010-03-18

申请号：PCT/KR2009/005173

申请日：2009-09-11

Applicant: 동명대학교 산학협력단 ,  김상우 ,  박지훈 ,  박영수 ,  이제원

Inventor： 김상우 ,  박지훈 ,  박영수 ,  이제원

IPC: B65G43/00 ,  G01J3/46 ,  G06K9/00 ,  B65G35/06 ,  B65G47/52 ,  B65G43/02

CPC classification number: G05D1/0244 ,  G05D1/0234 ,  G05D2201/0205 ,  G06K9/00791

Abstract: 본 발명은 무인운송장치의 정차제어시스템 및 방법에 관한 것으로서 상세하게는 사용자가 원하는 장소에 무인운송장치를 보다 편리하고 정확하게 위치시킬 수 있는 정차제어시스템 및 방법에 관한 것이다. 이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 무인운송장치에 마련되는 카메라와; 상기 무인운송장치의 외부에 마련되되, 상기 무인운송장치의 목표정지위치를 표시하고 RGB이미지 정보가 마련되며 상기 무인운송장치의 목표정지위치 이탈여부의 기준이 되는 기준점을 구비하는 정지표시부와; 상기 카메라에 의하여 촬영된 영상의 RGB이미지 정보를 HSI이미지 정보로 변환하는 HSI 변환부와; 상기 HSI 변환부에 의하여 인식된 정보를 기 입력된 상기 기준점의 HSI이미지 정보와 비교하여 상기 기준점의 위치를 찾아내고, 상기 기준점의 위치를 이용하여 상기 무인운송장치가 목표정지위치에 도달하였는지를 판단하여 상기 무인운송장치의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어시스템을 제공한다.

Abstract translation:

本发明是特别用户的停止控制系统和方法能够方便地，准确地定位成比在所期望的位置的无人输送装置涉及无人输送装置的停止控制的系统和方法 会的。 为了实现上述目的，本发明提供了一种照相机系统，包括：设置在无人运输装置中的照相机; 所述doedoe无人输送装置的外部，并显示无人输送装置的目标停止位置并设置有RGB图像信息，并且具有一个参考点作为是否所述无人输送装置的目标停止位置的偏差的基准的静止显示单元; HSI转换器，用于将由相机拍摄的图像的RGB图像信息转换为HSI图像信息; 为了找到参考点的位置，通过使用所述参考点的位置，确定无人输送装置是否达到目标停止位置相对于输入组的基准点的由HSI转换部的识别信息的HSI图像信息 以及用于控制无人运输装置的操作的控制单元。