公开(公告)号：WO2023032984A1

公开(公告)日：2023-03-09

申请号：PCT/JP2022/032600

申请日：2022-08-30

Applicant: 川崎重工業株式会社

Inventor： 長廣　一平 ,  伊地知　哲 ,  松井　宏樹 ,  酒井　領太 ,  百田　里紗

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/22 ,  B25J13/02 ,  G05B19/42

Abstract: 移動可能なロボット（１００）を操作する操作端末（４００）は、前記ロボットが備える移動装置（１２０）に動作させる操作である移動操作の入力を受け付けることと、受け付けた前記移動操作に従った動作を前記移動装置に実行させる指令を、前記ロボットの動作を制御するコントローラ（２００）に出力することとを実行する。

公开(公告)号：WO2022224449A1

公开(公告)日：2022-10-27

申请号：PCT/JP2021/016477

申请日：2021-04-23

Applicant: 日本電気株式会社

Inventor： 伊藤　岳大 ,  若山　永哉 ,  小川　雅嗣

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/42

Abstract: 制御装置１Ｙは、主に、動作計画手段１７Ｙと、表示制御手段１５Ｙと、修正受付手段１６Ｙとを有する。動作計画手段１７Ｙは、物体を用いたタスクを実行するロボットの動作計画を決定する。表示制御手段１５Ｙは、動作計画に基づく物体の軌道に関する軌道情報を表示する。修正受付手段１６Ｙは、外部入力に基づく軌道情報に関する修正を受け付ける。そして、動作計画手段１７Ｙは、修正受付手段１６Ｙが受け付けた修正に基づき、ロボットの第２動作計画を決定する。

公开(公告)号：WO2022176928A1

公开(公告)日：2022-08-25

申请号：PCT/JP2022/006253

申请日：2022-02-16

Applicant: ファナック株式会社

Inventor： 佐藤　貴之 ,  高橋　広光

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/42

Abstract: ロボットに設定した座標系に対する力センサの位置及び姿勢を定義する設定情報を記憶する設定情報記憶部（３０１）と、ロボット若しくは力センサを支持する所定の物体を含む実空間、又は、ロボットのモデル若しくは所定の物体のモデルを含む仮想空間において、力センサを表す仮想的な画像が設定情報にしたがった位置及び姿勢をとるように、実空間又は仮想空間に仮想的な画像を重畳して表示する仮想画像重畳表示部（３０４）と、を備える教示装置（３０）である。

公开(公告)号：WO2022140151A1

公开(公告)日：2022-06-30

申请号：PCT/US2021/063776

申请日：2021-12-16

Applicant: BOSTON DYNAMICS, INC.

Inventor： AGHASADEGHI, Navid ,  RIZZI, Alfred, Anthony ,  FAY, Gina ,  PAOLINI, Robert, Eugene

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/42

Abstract: A computer-implemented method (500) executed by data processing hardware (36) of a robot (10) causes the data processing hardware to perform operations. The robot includes an articulated arm (20) having an end effector (24) engaged with a constrained object (4). The operations include receiving a measured task parameter set (322) for the end effector, including position parameters (P322) defining a position of the end effector. The operations include determining, using the measured task parameter set, at least one axis of freedom and at least one constrained axis for the end effector. The operations include assigning a first impedance value (238) to the end effector along the at least one axis of freedom and a second impedance value (238) to the end effector along the at least one constrained axis. The operations include instructing the articulated arm to move the end effector along the at least one axis of freedom.

公开(公告)号：WO2022106618A1

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：PCT/EP2021/082299

申请日：2021-11-19

Applicant: ESSILOR INTERNATIONAL

Inventor： HERFORT, David

IPC: G02C13/00 ,  G05B19/42 ,  B24B47/22 ,  B24B9/14 ,  G05B19/18

Abstract: The invention relates to a system for edging ophthalmic lenses, comprising: - a first database table (31) including first data relating to referenced eyewear frames, - a second database table (131) including second data relating to corrections to apply to said first data, and - a processing unit (100) suitable to calculate an edging setpoint as a function of at least a datum read in said first database table, corrected by a datum read in said second database table, said edging setpoint being suitable to be used by an edging machine to edge an ophthalmic lens along a final outline.

公开(公告)号：WO2022045068A1

公开(公告)日：2022-03-03

申请号：PCT/JP2021/030812

申请日：2021-08-23

Applicant: ファナック株式会社

Inventor： 小寺　瞬

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/42

Abstract: 溶接ロボットの教示を容易に行うことができるシステムを提供すること。本開示の一態様に係るロボット溶接システムは、ロボットと、ロボット制御装置と、溶接トーチと、撮像装置、表示装置及び端末制御装置を有するロボット操作端末と、を備え、端末制御装置は、ロボットの教示情報の入力を受け付ける教示受付部を有し、ロボット制御装置又は端末制御装置は、ロボットの基本情報及び加工プログラム並びに教示受付部に入力された教示情報に基づいて、溶接トーチの姿勢を算出する姿勢算出部と、表示装置に、前記撮像装置が撮影した画像に対応する前記溶接トーチの動作情報を、撮像装置が撮影した画像に重ねて表示させるＡＲ表示部と、教示情報に基づいて、ロボット制御装置に加工プログラムを修正又は新たに記憶させるプログラム記録部と、を有する。

公开(公告)号：WO2022004705A1

公开(公告)日：2022-01-06

申请号：PCT/JP2021/024494

申请日：2021-06-29

Applicant: ファナック株式会社

Inventor： 松本　崇志 ,  稲葉　豪

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/409 ,  G05B19/42 ,  B25J9/1656

Abstract: ロボットや工作機械を含めた産業機械の教示装置において、タッチパネル付きの装置に回転式ダイヤルを表示して機械を操作する際に、操作量を誤って操作することなく正確に操作量を指定するために、操作感を得て操作性を向上させることを目的とする。　タッチパネル式の教示装置であって、タッチパネル式の表示画面に所定の操作回転量に対して目盛りが付されている回転式ダイヤルを表示し、前記産業機械の動作量は、前記回転式ダイヤルの回転操作量によって指定され、前記回転式ダイヤルの１目盛り分の回転量を回転操作するごとに効果音又は振動を発することにより目的を達することができる。

公开(公告)号：WO2021186981A1

公开(公告)日：2021-09-23

申请号：PCT/JP2021/005498

申请日：2021-02-15

Applicant: 株式会社　東芝

Inventor： 高橋　宏昌 ,  齊藤　真拡 ,  千葉　康徳

IPC: B25J9/22 ,  G01N29/26 ,  G05B19/42

Abstract: 実施形態に係る制御装置は、第１ロボットの姿勢を示す第１姿勢データを受信する。第１ロボットは、第１マニピュレータ及び第１エンドエフェクタを含む。前記制御装置は、さらに、前記第１ロボットの姿勢を前記第１姿勢データに基づいて設定し、第１部材に対して前記第１ロボットに第１作業を実行させる。前記第１姿勢データは、第２姿勢データに基づいて生成される。第２姿勢データは、第２マニピュレータ及び第２エンドエフェクタを含む第２ロボットが、前記第１部材に対して第２作業を実行する際の姿勢を示す。

公开(公告)号：WO2021131251A1

公开(公告)日：2021-07-01

申请号：PCT/JP2020/038800

申请日：2020-10-14

Applicant: 株式会社日立製作所

Inventor： 沖崎　直也 ,  田中　明秀 ,  杉江　一寿 ,  森平　尚樹 ,  高橋　勇 ,  張　旭東 ,  朴　勝煥

IPC: B23K9/127 ,  B23K9/095 ,  B23K9/10 ,  B25J9/22 ,  G05B19/42

Abstract: マスタ部（２０）は、溶接対象物に対応づけた規定動作データが格納される溶接ＤＢ（２５）と、規定動作データに従って実環境（２２）で溶接を実行するロボット（２３）による溶接の状況を、溶接状態データとして計測する状態センサ（２１）と、実環境（２２）を模して、溶接状態データを作業者に通知する模擬環境（１２）と、模擬環境から作業者による溶接の動作を示す作業者動作データの入力を受け、規定動作データの代わりに作業者動作データを用いて実環境（２２）のロボット（２３）を操作させるとともに、入力された作業者動作データを新たな規定動作データとして溶接ＤＢ（２５）に記録する動作制御部（２４）と、を有する。

公开(公告)号：WO2021117868A1

公开(公告)日：2021-06-17

申请号：PCT/JP2020/046282

申请日：2020-12-11

Applicant: 川崎重工業株式会社

Inventor： 掃部　雅幸 ,  杉山　裕和 ,  田中　佑樹

IPC: B25J9/22 ,  B25J19/04 ,  G06T7/55 ,  G05B19/408 ,  G05B19/42

Abstract: 本開示のロボットシステム（１００）は、作業エリア（２０１）内に設置され、第２制御装置（１１２）により制御されるロボット（１０１）と、操作者により操作される３Ｄカメラ（１０３）と、作業エリア（２０１）とは異なる空間である操作エリア（２０２）に配置され、３Ｄカメラ（１０３）の位置情報及び姿勢情報を無線により検出するセンサ（１０４）と、表示装置（１０５）と、第１制御装置（１１１）と、を備え、第１制御装置（１１１）は、３Ｄカメラ（１０３）により撮影されたワーク（３００）の画像情報を取得し、３Ｄカメラ（１０３）によりワーク（３００）が撮影されたときにおける位置情報及び姿勢情報をセンサ（１０４）から取得し、取得された画像情報を表示装置（１０５）に表示させ、画像情報と、取得された位置情報及び姿勢情報と、を基に、ワーク（３００）の３次元モデルを形成し、形成された３次元モデルを表示装置（１０５）に表示させ、形成された３次元モデルのデータである第１データを第２制御装置（１１２）に出力する。