公开(公告)号：WO2022096558A2

公开(公告)日：2022-05-12

申请号：PCT/EP2021/080610

申请日：2021-11-04

Applicant: DSPACE GMBH

Inventor： HASENKLEVER, Daniel ,  FUNKE, Simon ,  KESSLER, Philipp ,  DÖRR, Dominik

IPC: G01S17/88 ,  G06V20/58 ,  G06K9/62 ,  G01S17/931 ,  G01S7/4802 ,  G01S7/4808 ,  G06K9/6289

Abstract: Die Erfindung betrifft ein computerimplementiertes Verfahren zur Erzeugung eines Simulationsszenarios für ein Landfahrzeug, mit den Schritten Empfangen von Rohdaten, welche eine Vielzahl von aufeinanderfolgenden LIDAR-Punktwolken umfassen, Verschmelzen der Vielzahl von LIDAR-Punktwolken einer bestimmten Region in einem gemeinsamen Koordinatensystem, um eine zusammengesetzte Punktwolke zu erzeugen, Lokalisieren und Klassifizieren eines oder mehrerer statischer Objekte innerhalb der zusammengesetzten Punktwolke, Erzeugen von Straßeninformationen auf der Grundlage der zusammengesetzten Punktwolke, eines oder mehrerer statischer Objekte und mindestens eines Kamerabildes, Lokalisieren und Klassifizieren eines oder mehrerer dynamischer Verkehrsteilnehmer innerhalb der Vielzahl von aufeinanderfolgenden LIDAR-Punktwolken und Erzeugen von Trajektorien für den oder die Verkehrsteilnehmer, und Erstellen eines Simulationsszenarios basierend auf dem einen oder den mehreren statischen Objekten, den Straßeninformationen und den erstellten Trajektorien für den einen oder die mehreren Verkehrsteilnehmer. Das erzeugte Simulationsszenario kann zum Testen einer autonomen Fahrfunktion verwendet werden.

公开(公告)号：WO2021260283A1

公开(公告)日：2021-12-30

申请号：PCT/FR2021/050798

申请日：2021-05-10

Applicant: PSA AUTOMOBILES SA

Inventor： POINT, Guillaume ,  RIZZO, Audrey

IPC: G01S17/89 ,  B60W30/095 ,  B60W50/14 ,  G01S17/931 ,  G01S7/48 ,  G01S7/4808

Abstract: L'invention concerne un procédé et dispositif de contrôle de déplacement d'un véhicule. Le procédé acquiert un nuage de données tridimensionnelles obtenues par réflexion d'ondes émises par des capteurs embarqués sur le véhicule; transforme le nuage de données tridimensionnelles en un nuage de points bidimensionnels exprimés dans un repère de coordonnées polaires, modifie ce nuage de points bidimensionnels par suppression d'un point bidimensionnel courant dès lors que deux points bidimensionnels voisins du point bidimensionnel courant ne sont pas suffisamment distants l'un de l'autre pour éviter une collision entre le véhicule et un objet à proximité de ce véhicule et contrôle le déplacement dudit véhicule en fonction d'une enveloppe convexe formée par le nuage de points bidimensionnels ainsi modifié et définissant un espace libre accessible au véhicule.

公开(公告)号：WO2021123463A1

公开(公告)日：2021-06-24

申请号：PCT/ES2019/070857

申请日：2019-12-17

Applicant: TELEFONOS, LINEAS Y CENTRALES, S.A.

Inventor： GONZÁLEZ ÁLVAREZ, Cesáreo ,  PUENTE MARTÍNEZ, Rubén ,  SUÁREZ GONZÁLEZ, Adrián ,  GALLACH PÉREZ, Darío ,  LANZA LÓPEZ, Borja Javier

IPC: B61L23/04 ,  B61L27/00 ,  B60M1/28 ,  G01B11/02 ,  G01B11/06 ,  G01S17/87 ,  G01S17/88 ,  B61L2205/02 ,  B61L23/041 ,  B61L27/0088 ,  G01B11/0608 ,  G01S17/42 ,  G01S17/89 ,  G01S7/4808

Abstract: Procedimiento para la captura y tratamiento in-situ y en tiempo real de parámetros geométricos de líneas ferroviarias, particularmente pero no de forma limitativa los relativos a la altura y descentramiento del hilo de contacto en líneas electrificadas y a los gálibos a elementos singulares de la infraestructura en cualquier línea, generado en base a mediciones estáticas a partir de escenas bidimensionales perpendiculares al eje de vía, donde el procedimiento comprende las etapas de: determinación del número de posiciones angulares por escena, determinación del número mínimo de pasadas en cada posición, obtención de las coordenadas brutas, aplicación de un algoritmo de promediado, transformación de coordenadas y correcciones por "offset", y aplicación o bien de las etapas para la resolución de altura y descentramiento de línea aérea de contacto (6), o bien aplicación de las etapas de resolución de gálibos a elementos singulares de la infraestructura (13). Se consigue un procedimiento optimizado, eficiente y sencillo que permite la gestión y tratamiento en tiempo real de los datos obtenidos de la infraestructura ferroviaria.

公开(公告)号：WO2023278130A1

公开(公告)日：2023-01-05

申请号：PCT/US2022/033205

申请日：2022-06-13

Applicant: ZOOX, INC.

Inventor： PFEIFFER, David ,  WANG, Zeng ,  ZHAI, Qiang

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/02 ,  B60W30/08 ,  B60W50/00 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W50/14 ,  G01S17/10 ,  G01S17/86 ,  G01S7/4808 ,  G06V20/588

Abstract: Techniques for identifying curbs are discussed herein. For instance, a vehicle may generate sensor data using one or more sensors, where the sensor data represents points associated with a driving surface and a sidewalk. The vehicle may then quantize the points into distance bins that are located laterally along the driving direction of the vehicle in order to generate spatial lines. Next, the vehicle may determine separation points for the spatial lines, where the separation points are configured to separate the points associated with the driving surface from the points associated with the sidewalk. The vehicle may then generate, using the separation points, a curve that represents the curb between the driving surface and the sidewalk. This way, the vehicle may use the curve while navigating, such as to avoid the curb and/or stop at a location that is proximate to the curb.

公开(公告)号：WO2021129317A1

公开(公告)日：2021-07-01

申请号：PCT/CN2020/132683

申请日：2020-11-30

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 裴海龙 ,  李明辉

IPC: G06T5/00 ,  G01S7/4802 ,  G01S7/4808 ,  G06T2207/10028 ,  G06T5/002

Abstract: 一种基于法向量的点云平滑光顺滤波方法。首先去除原始点云的离群点；然后对离散点云集进行主成分分析推断出每个点的法向量，调整所有点的法向量为同一个方向；再对每个点通过其K近邻用最小二乘法拟合一个平面，通过平面获得该点的法向量并将其调整为同向；接着利用拟合平面的法向量去修正第一步计算得到的法向量；最后将该点沿修正后的法向量方向投影到该拟合平面上，即将该点位置调整到修正后的法向量与该拟合平面的交点位置，可达到对点云进行平滑光顺处理效果。该方法实现简单、平滑光顺效果明显，将原始点云进行滤波可为后续点云数据的三角化及生成DEM做铺垫，适用于对点云原始数据进行光顺平滑处理，实用价值高。

公开(公告)号：WO2020245767A1

公开(公告)日：2020-12-10

申请号：PCT/IB2020/055283

申请日：2020-06-04

Applicant: INNOVIZ TECHNOLOGIES

Inventor： KAHANA, Nir ,  GOREN, Nir Avraham

IPC: G01S7/48 ,  G01S7/481 ,  G01S7/497 ,  G01S17/00 ,  G01S17/42 ,  G01S17/003 ,  G01S7/4808 ,  G01S7/4811 ,  G01S7/4812 ,  G01S7/4815 ,  G01S7/4817 ,  G01S7/4972

Abstract: Systems and methods use LIDAR technology to, for example detect objects in an environment. In one implementation, an electro-optical system for scanning illumination onto a field of view that may be used in a LIDAR system, the electro-optical system includes a light source, a scanning unit having a light deflector arranged at a desired height for deflecting light from the at least one light source, at least one actuator for controlling an orientation of the light deflector, and at least two sensors configured to measure respective measuring values correlated with a height of the at least one light deflector in the scanning unit and an orientation of the at least one light deflector, and a control unit connected with the at least two sensors. The control unit is configured to receive for a given time a respective measuring value from each of the at least two sensors, to determine for the given time a first value indicative of an actual height and a second value indicative of an actual orientation of the light deflector as output of a model of the scanning unit using the measuring values as input of the model of the scanning unit, and to determine an actuation parameter for the at least one actuator using the first value and second value.

公开(公告)号：WO2022076242A2

公开(公告)日：2022-04-14

申请号：PCT/US2021/052883

申请日：2021-09-30

Applicant: LUMINAR, LLC

Inventor： MAHESHWARI, Pranav ,  GEBRE, Meseret R. ,  KHILARI, Shubham C. ,  RAMEZANI, Vahid R.

IPC: G01S7/48 ,  G01S17/58 ,  G01S17/931 ,  G01S13/42 ,  G01S13/58 ,  G01S13/931 ,  G01S17/42 ,  G01S13/588 ,  G01S17/89 ,  G01S7/4808 ,  G01S7/4817 ,  G06K9/6218 ,  G06T2207/10028 ,  G06T7/13

Abstract: A scanning imaging sensor is configured to sense an environment through which a vehicle is moving. A method for determining one or velocities associated with objects in the environment includes generating features from the first set of scan lines and the second set of scan lines, the two sets corresponding to two instances in time. The method further includes generating a collection of candidate velocities based on feature locations and time differences, the features selected pairwise with one from the first set and another from the second set. Furthermore, the method includes analyzing the distribution of candidate velocities, for example, by identifying one or more modes from the collection of the candidate velocities.

公开(公告)号：WO2022076197A1

公开(公告)日：2022-04-14

申请号：PCT/US2021/052357

申请日：2021-09-28

Applicant: QUALCOMM INCORPORATED

Inventor： RAY, Bappaditya ,  RAMASUBRAMONIAN, Adarsh Krishnan ,  VAN DER AUWERA, Geert ,  KARCZEWICZ, Marta

IPC: H04N19/597 ,  G01S13/42 ,  G01S7/4802 ,  G01S7/4808 ,  G06T9/001 ,  G06T9/40 ,  H04N19/50 ,  H04N19/91

Abstract: An example method of decoding a point cloud includes selecting, from a plurality of predefined prediction modes, a prediction mode for performing predictive geometry coding of a position of a current node of the point cloud, wherein the plurality of prediction modes includes at least: a zero prediction mode, and a delta prediction mode; responsive to selecting the zero prediction mode: determining a radius, an azimuth, and a laser index of a parent node of the current node; inferring an azimuth and a laser index of a predicted position of the current node as the azimuth and the laser index of the parent node; inferring a radius of the predicted position to be a minimum radius value, wherein the minimum radius value is different than the radius of the parent node; and determining, based on the predicted position of the current node, the position of the current node.

公开(公告)号：WO2022002531A1

公开(公告)日：2022-01-06

申请号：PCT/EP2021/065118

申请日：2021-06-07

Applicant: RENAULT S.A.S

Inventor： BELTRAN DE LA CITA, Jorge ,  MILANES, Vicente ,  GUINDEL GOMEZ, Carlos ,  GARCIA FERNANDEZ, Fernando ,  CORTES LAFUENTE, Irene

IPC: G01S17/931 ,  G01S17/89 ,  G01S7/48 ,  G01S7/4808

Abstract: L'invention propose un procédé de détection implémenté dans un véhicule pour détecter la présence d'un obstacle dans un environnement du véhicule à partir de données issues d'un système de perception comprenant : - un LIDAR configuré pour scanner à 360° l'environnement du véhicule; - cinq caméras, chacune des caméras étant configurée pour capturer au moins une image (I2, I3, I4, I5, I6) dans une portion angulaire de l'environnement du véhicule; ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape (100) de scan de l'environnement du véhicule par le LIDAR pour obtenir un nuage de points (31) de l'obstacle; - pour chaque caméra, une étape (200) de capture d'image (I2, I3, I4, I5, I6) pour obtenir une représentation 2D de l'obstacle situé dans la portion angulaire associée à ladite caméra; - pour chaque image (I2, I3, I4, I5, I6) capturée, une étape (300) d'attribution des points du nuage de points (31) correspondant à la représentation 2D dudit obstacle pour former un objet 3D (41); - une étape (400) de fusion des objets 3D (41) permettant de générer une carte 3D (42) des obstacles tout autour du véhicule; - une étape (500) d'estimation du mouvement de l'obstacle à partir de la carte 3D (42) générée et de données GPS (43) du véhicule pour obtenir des informations (44) sur la position, dimension, orientation et vitesse de véhicules détectés dans l'environnement du véhicule.

公开(公告)号：WO2021014214A2

公开(公告)日：2021-01-28

申请号：PCT/IB2020/000607

申请日：2020-07-17

Applicant: INNOVIZ TECHNOLOGIES LTD. ,  BAKISH, Idan ,  ELOOZ, David ,  MAUTNER, Roi ,  SHANI, Matityahu

Inventor： BAKISH, Idan ,  ELOOZ, David ,  MAUTNER, Roi ,  SHANI, Matityahu

IPC: G01S7/48 ,  G01S7/481 ,  G01S7/497 ,  G01S17/06 ,  G01S17/931 ,  G01S17/933 ,  G01S2007/4975 ,  G01S7/4808 ,  G01S7/4812 ,  G01S7/4813

Abstract: A replaceable antireflective sticker may include a substrate having a thickness less than 5 mm. The replaceable antireflective sticker may also include an antireflective coating on one side of the substrate. The antireflective sticker may further include a coupling surface for detachably coupling the antireflective sticker to a window of a LIDAR system.