公开(公告)号：WO2023083539A1

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：PCT/EP2022/078155

申请日：2022-10-10

Applicant: MERCEDES-BENZ GROUP AG

Inventor： SCHMIDT, Julian

IPC: G08G1/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08 ,  B60W60/00 ,  B60W40/04 ,  G06N3/0442

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Trajektorienprädiktion von Fahrzeugen (F1 bis Fn) in einer Umgebung eines Ego-Fahrzeugs. Erfindungsgemäß werden mittels eines maschinell trainierten aufmerksamkeitsbasierten Interaktionsalgorithmus (3) Interaktionsgrade (I1 bis Im) zwischen den Fahrzeugen (F1 bis Fn) ermittelt. Mittels des Interaktionsalgorithmus (3) werden einzelne Fahrzeuge (F1 bis Fn) aus der Menge der in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs befindlichen Fahrzeuge (F1 bis Fn) als relevant für die Trajektorienprädiktion identifiziert und für diese ausgewählt, wenn deren jeweiliger Interaktionsgrad (I1 bis Im) mit zumindest einem der Fahrzeuge (F1 bis Fn), dessen Trajektorie (T) prädiziert werden soll, einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. In einem darauffolgenden Lernschritt wird ein Trajektorienprädiktionsalgorithmus (5) mit den als relevant für die Trajektorienprädiktion ausgewählten Fahrzeugen (F1 bis Fn) trainiert und die mittels des Trajektorienprädiktionsalgorithmus (5) ausgeführte Trajektorienprädiktion wird für die als relevant für die Trajektorienprädiktion ausgewählten Fahrzeugen (F1 bis Fn) durchgeführt.Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum automatisierten Betrieb eines Ego-Fahrzeugs.

公开(公告)号：WO2023062392A1

公开(公告)日：2023-04-20

申请号：PCT/GB2022/052636

申请日：2022-10-17

Applicant: OXBOTICA LIMITED

Inventor： KUUTTI, Sampo ,  PORAV, Horia ,  UPCROFT, Ben ,  NEWMAN, Paul

IPC: G06N3/04 ,  B60W40/04 ,  G06N20/00

Abstract: A computer-implemented method of generating trajectories of actors, the method comprising: simulating a first scenario comprising an environment having therein an ego-vehicle, a set of actors, including a first actor, and optionally a set of objects, including a first object, wherein simulating the first scenario comprises using a first trajectory of the first actor; observing, by a first adversarial reinforcement learning agent, a first observation of the environment, for example the ego-vehicle, a second actor of the set thereof and/or the first object of the set thereof, in response to the first trajectory of the first actor; and generating, by the first agent, a second trajectory of the first actor based on the observed first observation of the environment.

公开(公告)号：WO2023041126A1

公开(公告)日：2023-03-23

申请号：PCT/DE2022/200212

申请日：2022-09-09

Applicant: CONTINENTAL AUTOMOTIVE TECHNOLOGIES GMBH

Inventor： STRUNCK, Sebastian ,  GROTENDORST, Thomas

IPC: G08G1/16 ,  G01C21/34 ,  G08G1/0965 ,  B60W30/00 ,  B60W30/08 ,  B60W40/04 ,  B60W50/00 ,  H04W4/46

Abstract: Die Offenbarung betrifft ein Verfahren (100) zur Ausführung durch eine elektronische Kontrollvorrichtung eines ersten Fahrzeugs und insbesondere Verbesserung der Stabilität kooperativer Fahrmanöverplanung beschrieben, aufweisend die Schritte: - Empfangen (102) einer geplanten Trajektorie eines zweiten Fahrzeugs mittels einer Fahrzeug-zu-X Kommunikationsvorrichtung des ersten Fahrzeugs; - Prüfung (104) der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs auf Widerspruchsfreiheit zu Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs durch eine Prüfungseinrichtung des ersten Fahrzeugs, wobei die Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs mittels zumindest eines Sensors des ersten Fahrzeugs erfasst wurden; - Ausführung einer Trajektorienplanung durch eine Manöverplanungseinrichtung des ersten Fahrzeugs und • Heranziehen (106) der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs für die Trajektorienplanung des ersten Fahrzeugs, wenn die Widerspruchsfreiheit der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zu den Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs bestätigt wird; • Nicht Heranziehen (108) der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs für die Trajektorienplanung des ersten Fahrzeugs, wenn die Widerspruchsfreiheit der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zu den Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs nicht bestätigt wird; - Ausgabe (110) eines Signals zur Ausführung einer geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs. Weiterhin betrifft die Offenbarung eine korrespondierende elektronische Kontrollvorrichtung (200).

公开(公告)号：WO2023028208A1

公开(公告)日：2023-03-02

申请号：PCT/US2022/041490

申请日：2022-08-25

Applicant: ZOOX, INC.

Inventor： GARG, Lakshay ,  GOGNA, Ravi ,  KIISKI, Joona Markus Petteri ,  LI, Caili

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/04 ,  G05D1/02 ,  B60W50/00

Abstract: The present disclosure involves systems and methods for detecting road blockages and generating alternative routes. In some cases, a system detects, based at least in part on sensor data associated with an autonomous vehicle, a portion of an environment that impedes a planned path of the autonomous vehicle. The system determines a semantic classification associated with the portion of the environment and transmits a re-routing request comprising the semantic classification to one or more remote computing devices. The system receives an instruction associated with navigating the autonomous vehicle around the portion of the environment from the remote computing devices, where the instruction includes an alternative route determined from a plurality of alternative routes. The system further controls the autonomous vehicle to navigate around the portion of the environment based at least in part on the instruction.

公开(公告)号：WO2023012028A1

公开(公告)日：2023-02-09

申请号：PCT/EP2022/071204

申请日：2022-07-28

Applicant: AUDI AG

Inventor： RESCHKE, Johannes ,  THOMAS, Werner

IPC: B60Q1/50 ,  G08G1/14 ,  G08G1/095 ,  G08G1/09 ,  G08G1/096 ,  G08G1/0962 ,  B60Q1/44 ,  B60Q1/30 ,  B60W40/04 ,  B60W50/14

Abstract: Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1), insbesondere eines Personenkraftwagens, wobei das Kraftfahrzeug (1) eine Kommunikationseinrichtung (2) zum Empfang von von einer Ampel (4) ausgesendeten, die Ampelschaltung der Ampel (4) betreffenden Ampelinformationen und eine wenigstens eine Fahrzeugleuchte aufweisende, dem Heck oder der Front oder den Fahrzeugseiten zugeordnete Fahrzeugleuchtenanordnung (9) aufweist, wobei jede Fahrzeugleuchte zur Umsetzung einer auf den Betrieb des Kraftfahrzeugs (1) bezogenen Betriebslichtfunktion verwendet wird, wobei wenigstens eine Teilinformation der Ampelinformationen und/oder daraus abgeleiteter, von dem Kraftfahrzeug (1) unabhängiger Ableitungsinformationen mittels der Fahrzeugleuchtenanordnung (9) einem weiteren Verkehrsteilnehmer dargestellt wird, wobei zumindest eine Aktivierung und/oder Deaktivierung der Anzeige der wenigstens einen Teilinformation nur gemeinsam mit einer Änderung bezüglich wenigstens einer der wenigstens einen Betriebslichtfunktion und/oder im Stillstand des Kraftfahrzeugs (1) erfolgt.

公开(公告)号：WO2023286539A1

公开(公告)日：2023-01-19

申请号：PCT/JP2022/024688

申请日：2022-06-21

Applicant: 株式会社デンソー

Inventor： 久米　拓弥 ,  和泉　一輝

IPC: G08G1/16 ,  B60W40/04 ,  B60W50/14 ,  B60W60/00

Abstract: ＨＣＵ（１００）は、自動運転機能によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、自動運転機能に関連する情報の提示を制御する情報提示装置である。ＨＣＵ（１００）は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御への移行が可能となった地点から進行方向に規定される前方範囲（Ｒｃ）に、自律走行制御の中断が予測される中断予測区間（Ｓｉｎ）が存在するか否かを判定する。ＨＣＵ（１００）は、前方範囲（Ｒｃ）に中断予測区間（Ｓｉｎ）が存在しない場合、自律走行制御への移行が可能となったことを示すレベル３可能報知を行う。一方で、前方範囲（Ｒｃ）に中断予測区間（Ｓｉｎ）が存在する場合、ＨＣＵ（１００）は、レベル３可能報知を中止する。

公开(公告)号：WO2022269980A1

公开(公告)日：2022-12-29

申请号：PCT/JP2022/004712

申请日：2022-02-07

Applicant: 日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社

Inventor： 竹村　雅幸 ,  志磨　健 ,  田中　大樹

IPC: G08G1/16 ,  B60W40/04 ,  G06T7/00 ,  G06T7/593

Abstract: 本発明は、先行車と自車両の間に割込車が割り込んだ場合、その割込車の側面情報に基づいて、その割込車を車両と認識する外界認識装置を提供することを目的とする。自車両に接近中の他車両の一部を撮像した左右の画像の視差に基づいて、前記他車両の側面情報を前記画像から抽出する側面抽出部と、前記側面情報に基づいて、前記他車両の背面位置を探索する背面探索部と、前記側面情報および前記背面位置に基づいて、前記画像中の前記他車両に近似する直方体形状をフィッティングする形状フィッティング部と、前記直方体形状を用いて、前記他車両を前記自車両の前方車両として認識する他車両認識部と、を有することを特徴とする外界認識装置。

公开(公告)号：WO2022267312A1

公开(公告)日：2022-12-29

申请号：PCT/CN2021/131186

申请日：2021-11-17

Applicant: 北京百度网讯科技有限公司

Inventor： 黄际洲 ,  夏德国 ,  王海峰

IPC: B60W40/04 ,  B60W40/105 ,  B60W30/18 ,  G08G1/08 ,  B60W30/18018 ,  G08G1/0112 ,  G08G1/0133 ,  G08G1/0145 ,  G08G1/0965 ,  G08G1/096725 ,  G08G1/096741 ,  G08G1/096783 ,  G08G1/164

Abstract: 一种车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质，涉及自动驾驶和智能交通技术领域。车辆控制方法包括：确定处于预设的地理围栏区域内的车辆；依据车辆类型和等待时长，确定车辆的车辆权重；依据地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长；依据各车道需要等待的时长和车辆在车道中的位置，分别针对各车辆生成控制指令，控制指令包括状态指令和/或目标速度指令。车辆控制方法能够对地理围栏区域内的车辆进行全局调度决策，以缓解交通拥堵问题。

公开(公告)号：WO2022245436A1

公开(公告)日：2022-11-24

申请号：PCT/US2022/023275

申请日：2022-04-04

Applicant: MICRON TECHNOLOGY, INC.

Inventor： BASU, Reshmi

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/08 ,  B60W40/04 ,  G06T7/11 ,  G06T7/00 ,  B60W50/00

Abstract: Methods, systems, and apparatuses related to autonomous vehicle object detection are described. An autonomous vehicle can capture an image corresponding to an unknown object disposed within a sight line of the autonomous vehicle. Processing resources available to a plurality of memory devices associated with the autonomous vehicle can be reallocated in response to capturing the image and an operation involving the image corresponding to the unknown object to classify the unknown object can be performed using the reallocated processing resources.

公开(公告)号：WO2022244604A1

公开(公告)日：2022-11-24

申请号：PCT/JP2022/018843

申请日：2022-04-26

Applicant: 株式会社デンソー

Inventor： 莫　世航

IPC: G08G1/16 ,  B60W40/04 ,  B60W30/10

Abstract: ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサにより実行される処理方法は、ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することと、合流ポイントに到達するまでの最小到達時間を、ホスト移動体とターゲット移動体との各々に関して予測することと、ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、含む。