自主无人机
61. 一种无人机自主返航的方法
申请号: CN201610820676.4
申请日: 2016-09-13
公开（公告）号: CN106324639B
公开（公告）日: 2019-06-21
发明人: 郑冬
本发明揭示了一种无人机自主返航的方法，通过无人机的位置偏移与遥控端的位置作对比，获得无人机航线方向的偏移数据，并通过电调模块尝试性调试后，再进行位移对比，最终确定电调模块的转向，并根据偏角实现航向的纠正。本发明在无人机各传感器失效后，单独通过卫星导航系统即可完成安全返航；通过无人机的位置信息与遥控端的位置信息对比、以及电调模块的调试实现航向确认，最终实现无人机基于卫星导航系统的安全返航；各项计算数据信息量小，计算速度快，航向确认响应迅速有效；提高了航行的安全性。
更多62. 一种能够自主充电的无人机
申请号: CN201810247922.0
申请日: 2018-03-23
公开（公告）号: CN108382573A
公开（公告）日: 2018-08-10
发明人: 陈兴
本发明公开了一种自主充电无人机，无人机机壳的中部下方设置有机载电池，无人机机壳左侧设置有GPS定位装置、无人机机壳的四个端点分别设置机翼装置，无人机机壳左右两侧的底部分别设置有起落架，无人机下方设置有充电装置，起降台的各个端点部位分别设置有定位传感器b，起降台的下方设置有蓄电池组，起降台中部上方设置有充电器。本发明的有益效果是：本发明的充电器为无线感应式充电器，简化无人机自主充电的过程，弹簧的设计可以降低无人机降落时对充电器的冲击，定位传感器的配套使用使得无人机降落的精确性得到进一步提升，蓄电池组的使用实现了无人机能够多次自主充电，并方便携带至野外无人地区使用。
更多63. 一种自主式巡逻导航无人机
申请号: CN201710658048.5
申请日: 2017-08-03
公开（公告）号: CN107562069A
公开（公告）日: 2018-01-09
发明人: 汤庆佳
本发明涉及一种自主式巡逻导航无人机，包括无人机，还包括图像获取模块、音源获取模块、语音提示模块、导航模块、无线通信模块、定位模块、控制处理器、云端数据库；所述图像获取模块、音源获取模块、语音提示模块、导航模块、无线通信模块、定位模块与所述控制处理器连接，所述无线通信模块与云端数据库互相通信；所述图像获取模块用于获取无人机预设范围内的影像，并将预设范围内的影像向所述控制处理器输出；所述语音提示模块用于向目标迷路人输出语音提示；所述音源获取模块用于获取目标迷路人的音源并分析提取其中有效信息；所述定位模块用于定位当前无人机位置；所述导航模块用于向所述定位模块获取当前位置并根据目标地点规划道路线。
更多64. 能自主供电的反无人机装置
申请号: CN202010808475.9
申请日: 2020-08-12
公开（公告）号: CN111981909A
公开（公告）日: 2020-11-24
发明人: 郑跃斌; 谢伟宏; 舒坚; 黄锐勇; 李园; 陈振昕; 丁瑞蓉; 戴美胜; 何宏冲; 谢培鑫; 朱育熹; 吴添权
本发明公开一种能自主供电的反无人机装置，包括风能发电部件、信号干扰部件和支撑柱，风能发电部件设置在支撑柱的顶端，风能发电部件包括壳体、发电机、蓄电池以及转动部件，转动部件包括轮毂和安装在轮毂上的叶片体，发电机和蓄电池均安装在壳体的内部，蓄电池与发电机连接，用于存储发电机转化的电能，轮毂设置在壳体的开口端，发电机的转动轴与轮毂连接，叶片体的内部具有容纳腔，信号干扰部件设置在容纳腔中，信号干扰部件包括电路板、电磁波发生器和电磁波发射天线，电磁波发生器设置在电路板上，电磁波发射天线设置在容纳腔的内侧壁上，电磁波发生器和电磁波发射天线分别与蓄电池电连接。其能自主供电，且无需额外配备电源设备，方便使用。
更多65. 一种自主定位式无人机及其室内路径自主规划方法
申请号: CN202111088637.7
申请日: 2021-09-16
公开（公告）号: CN113741503A
公开（公告）日: 2021-12-03
发明人: 谷雷; 孟娟; 李聪; 张军锋; 王钦鑫; 秦骁
本发明公开了一种自主定位式无人机及其室内路径自主规划方法，包括确定无人机起点和目标点，并根据室内环境参考图规划全局路径；实时获取激光雷达、双目摄像头和惯性传感器的探测信息，解析无人机的位置信息，并创建环境地图；预判当前节点到下一节点飞行过程是否存在障碍物，若存在，进行障碍物识别和特征提取；根据障碍物的特征信息，规划局部路径，并更新所述全局路径和环境地图。本发明提供的室内路径自主规划方法可用于GPS缺失的室内环境，自主定位精度高，构建高精度环境地图，还可规划局部最优路径并快速绕过障碍物。
更多66. 一种自主定位式无人机及其室内路径自主规划方法
申请号: CN202111088637.7
申请日: 2021-09-16
公开（公告）号: CN113741503B
公开（公告）日: 2024-01-30
发明人: 谷雷; 孟娟; 李聪; 张军锋; 王钦鑫; 秦骁
本发明公开了一种自主定位式无人机及其室内路径自主规划方法，包括确定无人机起点和目标点，并根据室内环境参考图规划全局路径；实时获取激光雷达、双目摄像头和惯性传感器的探测信息，解析无人机的位置信息，并创建环境地图；预判当前节点到下一节点飞行过程是否存在障碍物，若存在，进行障碍物识别和特征提取；根据障碍物的特征信息，规划局部路径，并更新所述全局路径和环境地图。本发明提供的室内路径自主规划方法可用于GPS缺失的室内环境，自主定位精度高，构建高精度环境地图，还可规划局部最优路径并快速绕过障碍物。
更多67. 一种无人机自主采摘荔枝装置
申请号: CN202111041319.5
申请日: 2021-09-03
公开（公告）号: CN113716057B
公开（公告）日: 2023-06-09
发明人: 朱航; 齐小康; 董景石
一种无人机自主采摘荔枝装置属农用机械技术领域，本发明由机械臂组件、旋转组件、执行末端剪刀组件、无人机本体组件、起落架支撑组件、识别控制系统组件、联轴器、GPS定位系统、滑斗组成，机械臂组件固接于无人机本体组件中心板Ⅰ下方，机械臂组件前端与旋转组件后端螺纹连接，旋转组件前端与执行末端剪刀组件后端经联轴器连接，执行末端剪刀组件对识别到的荔枝的果梗进行剪切，起落架支撑组件固接于无人机本体组件中起落架横杆对下方，识别控制系统组件各零部件粘于无人机本体组件上方，用于识别成熟荔枝，并控制各组件动作采摘识别到的荔枝。采用本发明装置可以高效地采摘荔枝，采摘范围广，安全性高，且不易对荔枝果树和果实造成损伤。
更多68. 自主清洁无人机及其控制方法
申请号: CN202211474203.5
申请日: 2022-11-22
公开（公告）号: CN115848662A
公开（公告）日: 2023-03-28
发明人: 王保兵; 高海跃; 王凯; 王丹丹
本发明公开了一种自主清洁无人机及其控制方法，自主清洁无人机包括无人机主体、感知定位组件以及清洁组件，感知定位组件设在无人机主体的顶部，用于构建环境地图获取无人机的定位信息和全方位的障碍物信息，最终实现无人机在目标区域的自主飞行。清洁组件包括转台、目标定位装置和清洁装置，目标定位装置用于对清洁目标进行定位，遥控遥测装置用于向清洁装置发送清洁信号以对清洁目标进行清洁操作，目标定位装置还用于采集清洁目标图像，遥控遥测装置用于根据内置的图像分析模块检测目标是否需要清洁，最终实现目标清洁的闭环作业，有益于实现系统的远程自主作业。
更多69. 无人机跑道冲突自主预警系统
申请号: CN202210391370.7
申请日: 2022-04-14
公开（公告）号: CN115064008A
公开（公告）日: 2022-09-16
发明人: 李恒; 王国强; 彭璐易; 李林怡
本发明提供一种无人机跑道冲突自主预警系统，具备ADS‑B广播能力、ADS‑B接收能力、跑道冲突自主预警能力、冲突规避能力。本发明能够实现无人机可以自动精确感知机场场面交通态势，进而能够实现无人机对跑道冲突的自主预警。
更多70. 小型无人机自主导航定位方法
申请号: CN201711332160.6
申请日: 2017-12-13
公开（公告）号: CN108195376B
公开（公告）日: 2021-06-18
发明人: 王晶; 所玉君; 崔建飞; 刘振业
本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种小型无人机自主导航定位方法，其利用改进建议分布粒子滤波实现无人机的同步定位与地图构建方法框架的设计。并针对无人机运动模型、观测模型线性化导致的模型不匹配及粒子的退化问题加以研究。提出利用自适应EKF及RTS产生建议分布，融入最新的观测量，设计无人机的同步定位与构图方法，产生更接近真实分布的粒子集，通过重采样，对粒子的状态进行更新，从而从根本上避免模型线性化的影响，提高估计精度，同时由于不需要计算系统状态矩阵的协方差，降低了计算量，最终达到提高无人机长航时导航定位与地图构建精度及效率的目的。
更多71. 车载无人机自主起降平台系统
申请号: CN201910862849.2
申请日: 2019-09-12
公开（公告）号: CN110471453A
公开（公告）日: 2019-11-19
发明人: 刘春林; 肖磊; 李睿; 李剑峰; 王超凡; 苏杰; 葛立坤; 许奎; 李璞; 郭致远
本发明属于无人机起降装置技术领域，具体涉及一种车载无人机自主起降平台系统，其包括：设置于车辆上的无人机收纳装置；设置于无人机收纳装置上的装载平台升降装置；设置于装载平台升降装置上的无人机装载平台；设置于无人机装载平台上的无人机锁止装置和无人机自主起降控制系统；其中，通过所述装载平台升降装置将搭载有无人机的无人机装载平台从无人机收纳装置中升起，无人机锁止装置开启，无人机在无人机自动起降控制系统的控制作用下实现自主起降。所述车载无人机自主起降平台系统，能有效解决无人机在颠簸不平路面运行的车辆上安全起飞、精准降落和可靠固定收纳的问题。
更多72. 一种伞降无人机自主回收方法
申请号: CN201610239808.4
申请日: 2016-04-18
公开（公告）号: CN105867413B
公开（公告）日: 2018-12-11
发明人: 刘少华; 贺若飞; 赵娜; 肖佳伟; 刘洋
本发明提供了一种伞降无人机自主回收方法，将降落地点、进入角和回收高度发送给无人机；无人机自动规划并执行回收航线；接近回收点时，将发动机停车后的运动划分为滑行段、拉停段、漂移段，飞控程序自动查询当时无人机重量、速度、海拔高度、风场等条件，计算出停车、开伞位置；自主执行停车、开伞指令。本发明使伞降模型能适应从低海拔直至青藏高原5000千米以上的所有海拔高度，降低了对飞行控制精度、时间准确度的要求，提高了回收精度，节省了对测风设备及人员的需求，免除了人员的测风、计算、操纵负担，使无人机操纵变得简单方便。
更多73. 一种自主灭火电力巡检无人机
申请号: CN201610965813.3
申请日: 2016-11-04
公开（公告）号: CN106553755A
公开（公告）日: 2017-04-05
发明人: 朱怀新
本发明公开了一种自主灭火电力巡检无人机，包括有机体、设于机体后端的旋桨；所述机体内设有干粉存储腔，干粉存储腔内存储有干粉；机体腹部还设有开门，开门由一个电磁阀开关控制打开和闭合；所述机体内设有巡检电路，巡检电路包括有主控单元、航拍摄像头、通信装置；所述通信装置、航拍摄像头、电磁阀开关均与主控单元信号连接；通信装置包括有设于机体头部的机载天线以及与机载天线信号连接的通信芯片；将无人机与火灾处理设备融为一体，使得无人机在巡检的时候对着火点能及时的处理，防止火灾蔓延，提高实用效率，而且装载新式天线，远程通信质量更佳。
更多74. 一种无人机自主电网巡线系统
申请号: CN201610611615.7
申请日: 2016-07-30
公开（公告）号: CN106025930A
公开（公告）日: 2016-10-12
发明人: 江灏; 庄胜斌; 缪希仁; 郑跃胜; 陈静; 张丽萍
本发明涉及一种无人机自主电网巡线系统，包括一个以上用于巡线的无人机、一个以上分别设置于电网杆塔上的停机坪以及用于控制分析的地面控制中心，所述停机坪包括一用于承载无人机的支撑面板、罩设于支撑面板上的防雨罩以及设置于支撑面板上的充电模块、环境监测模块和无线通信模块，所述充电模块、环境监测模块和无线通信模块与一设置于支撑面板上的控制单元电连；所述控制单元经无线通信模块与无人机和地面控制中心相互通信。本发明的有益效果在于：通过设置于电网杆塔上的停机坪为无人机巡线的续航提供了保障，节省无人机返航与停驻的成本。
更多75. 一种无人机自主起降导引系统
申请号: CN202311137750.9
申请日: 2023-09-05
公开（公告）号: CN117168439A
公开（公告）日: 2023-12-05
发明人: 向召利; 廖士楠; 张镇麟; 赖虹宇; 王世勇; 雷超; 刘满
本发明公开了一种无人机自主起降导引系统，结构简单合理，安装使用方便，在设置过程中无需对无人机进行大规模改动。对相机以及激光测距雷达获取到的数据进行处理过程简单，计算量小，对于数据处理模块的计算能力要求不高。同时采用该系统不受卫星信号的影响，不会产生纯惯性导航存在的积累误差，可以有效的提高无人机自主起降导引系统的抗干扰性能。值得大面积推广使用。
更多76. 一种无人机自主安全控制方法
申请号: CN202011060931.2
申请日: 2020-09-30
公开（公告）号: CN112241178B
公开（公告）日: 2022-01-25
发明人: 李照宏; 王毅; 唐瑞卿; 刘宇佳; 陈根浦; 纪海成; 刘海亮; 张颂
本发明公开了一种无人机自主安全控制方法，当无人机规划路径经过保护区域时，若直线路径段与保护域相交，采用中间航路点法生成同向旋转解与反向旋转解，以无人机位置、中间航路点、待飞航点进行路径重规划；若圆弧路径段与保护域相交，若圆弧路径与保护域相交，采用调整运动圆弧曲率的方法计算与保护域相切的点规避保护域；若重规划后的路径与圆弧段或者直线段相交，通过迭代产生避开保护域的路径。本发明使无人机具备自主安全控制处置能力，实现对航区内预定目标的区域保护以及飞行边界的自主判断与处置。一旦无人机因为失控或其他原因导致越出安全区域或飞往保护区域，按照预定的策略自动输出控制信号，最大程度保证地面设备和人员的安全。
更多77. 一种无人机自主采摘荔枝装置
申请号: CN202111041319.5
申请日: 2021-09-03
公开（公告）号: CN113716057A
公开（公告）日: 2021-11-30
发明人: 朱航; 齐小康; 董景石
一种无人机自主采摘荔枝装置属农用机械技术领域，本发明由机械臂组件、旋转组件、执行末端剪刀组件、无人机本体组件、起落架支撑组件、识别控制系统组件、联轴器、GPS定位系统、滑斗组成，机械臂组件固接于无人机本体组件中心板Ⅰ下方，机械臂组件前端与旋转组件后端螺纹连接，旋转组件前端与执行末端剪刀组件后端经联轴器连接，执行末端剪刀组件对识别到的荔枝的果梗进行剪切，起落架支撑组件固接于无人机本体组件中起落架横杆对下方，识别控制系统组件各零部件粘于无人机本体组件上方，用于识别成熟荔枝，并控制各组件动作采摘识别到的荔枝。采用本发明装置可以高效地采摘荔枝，采摘范围广，安全性高，且不易对荔枝果树和果实造成损伤。
更多78. 用于自主地完成任务的无人机
申请号: CN201780086943.2
申请日: 2017-12-19
公开（公告）号: CN110290902A
公开（公告）日: 2019-09-27
发明人: D.R.海; D.C.温克尔; M.D.阿奇利; B.G.麦克黑尔; N.R.安特尔; J.J.奥布里恩; T.D.马丁利
在一些实施例中，对自主地完成任务有用处的装置和方法在本文中被提供。在一些实施例中，无人机包括：推进机构；附接点，其配置为可释放地接收至少一个工具并将所述至少一个工具固定到无人机；多个传感器，其配置为当特定工具被固定到附接点时检测关于由无人机对任务的执行的信息；以及控制电路，其配置为接收关于由无人机对任务的执行的信息，确定任务的执行不充分，并且响应于任务的执行不充分的确定，以下至少一项：（a）选择利用其来执行任务的新工具以替换特定工具，以及（b）发送指示需要新无人机使用特定工具来执行任务的通知。
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