自主无人机
121. 一种地貌自主探测方法及无人机
申请号: CN201911025612.5
申请日: 2019-10-25
公开（公告）号: CN110658828A
公开（公告）日: 2020-01-07
发明人: 马峻; 赵浚壹; 陈寿宏; 徐翠锋; 郭玲
本发明公开了一种地貌自主探测方法及其无人机，深度摄像机、惯性传感器、激光雷达、超声波传感器和机载电脑模组，所述深度摄像机、所述惯性传感器、所述激光雷达和所述超声波传感器分别和所述机载电脑模组电性连接，通过获取深度摄像机采集的视觉移动数据和惯性传感器采集的惯性数据，融合处理得到里程计消息，根据所述里程计消息计算并得到航行的距离及姿态，然后获取激光雷达采集的周围环境轮廓数据，并融合所述航行的距离和姿态，绘制地图，再融合超声波传感器采集的避障数据，实现无人机的避障功能，可在无GPS的未知环境中获取环境的三维信息，实现自主导航与地图构建。
更多122. 一种实现自主无人机跟随的方法
申请号: CN202310852432.4
申请日: 2023-07-12
公开（公告）号: CN116859997A
公开（公告）日: 2023-10-10
发明人: 杨永辉; 谢晓博; 丘志强; 吴观荣
本发明提供了一种实现自主无人机跟随的方法，包括：利用飞行时间或双向测距获得已知位置的标签与未知位置的标签之间的测距信息；基于所述测距信息，不断通过EKF算法解算出未知位置标签的位置信息，直至所有标签均获得位置信息；基于所述所有标签的位置信息，利用点增量法求解无人机与标签的最优跟随位置；根据标签的坐标和所述无人机与所述标签的最优跟随位置得到所述无人机跟随目标点的坐标；通过EKF算法获取无人机实时位置以控制所述无人机飞往所述跟随目标点坐标。本发明解决现有技术中基站不可移动跟随定位，无法实现自主的动态跟随的问题。
更多123. 一种无人机巢自主巡航网络系统
申请号: CN202011179321.4
申请日: 2020-10-29
公开（公告）号: CN112311872A
公开（公告）日: 2021-02-02
发明人: 徐晓慧; 杨大钟; 王永杰; 刘敏; 曹蒙
本发明提供一种无人机巢自主巡航网络系统，属于无人机技术领域，该无人机巢自主巡航网络系统包括定位子系统、智能电源管理子系统、分布式存储子系统、自动化无人机自主管理子系统、工作场景搭建子系统、控制子系统；该发明通过利用区块链的时间戳技术，对无人机巢机无人机起降数据和传导数据进行有效保护，同时通过智能电源管理子系统，对无人机提供长时间的电量储备，通过结合自动化无人机自主管理子系统，搭建一个安全可靠续航能力强的无人机单机化全自助巡航系统。
更多124. 一种变电站无人机自主巡检系统
申请号: CN202011217984.0
申请日: 2020-11-04
公开（公告）号: CN112269398A
公开（公告）日: 2021-01-26
发明人: 陈俊杰; 叶东华; 陈凌睿; 产焰萍; 林毅斌; 柳杨
本发明提出一种变电站无人机自主巡检系统，包括图像分析模块、无人机和设于变电站内的地标；所述地标设于无人机的巡检路线的巡检航拍点的俯视向位置处，地标绘有无人机可辩识的姿态信息；当无人机沿巡检路线对变电站巡检时，根据地标处的姿态信息把无人机的飞行工况调整为航拍工况，以航拍工况拍摄变电站航拍照片并回传给图像分析模块；所述图像分析模块通过比对无人机在不同时间点拍摄的变电站航拍照片，来评估变电站是否存在异常信息；本发明可实现无人机自主巡航、着陆、自主充电，无需人力干预，且拍摄的图像可自动进行批量图像比对。
更多125. 一种室外无人机的自主定位方法
申请号: CN201911392842.5
申请日: 2019-12-30
公开（公告）号: CN111077907A
公开（公告）日: 2020-04-28
发明人: 马静; 邢佳雪; 徐军
本发明提供了一种室外无人机自主定位的方法，包括无人机：用于生成环境点云信息完成自主定位与建图的2D激光雷达；用于采集图像信息和稀疏点云信息提高定位精度与建图精度的双目深度相机；用于测算无人机位姿信息提高飞行稳定性的惯性测量单元；用于检测地面灰度信息完成无人机辅助定位提高系统可靠性的光流传感器；用于控制无人机运动的飞控系统；用于提供人机交互功能的地面站；本发明提供了室外无人机自主定位的方法，定位精度高，建图效果直观，系统可靠性高，飞行性能好。
更多126. 无人机高精度自主降落控制系统
申请号: CN201811462605.7
申请日: 2018-12-03
公开（公告）号: CN109407687A
公开（公告）日: 2019-03-01
发明人: 谢晋东; 王天宇; 王鑫利
本发明公开了一种无人机高精度自主降落控制系统，用于实现无人机高精度自主降落及低空飞行控制。本发明将无人机的姿态感知和高度定位转换为简单的光学信标之间的距离测量，从而实现不依赖GPS和MEMS的无人机自身姿态和高度的精确感知。本发明包括无人机机载的信标发射模块、地面的信标采集及处理模块，其中信标发射模块为激光发射器，信标采集及处理模块包括影像采集单元和计算处理单元。本发明中影像采集单元获取信标发射模块在地面上形成的激光信标分布信息并送入计算处理单元；计算处理单元利用空间几何关系计算得到无人机相对于着陆区域的姿态信息以及相对高度，并据此制定飞行调整指令实现无人机的姿态调整和高度控制。
更多127. 一种自主抓取物体的带臂无人机
申请号: CN201810010602.3
申请日: 2018-01-05
公开（公告）号: CN108298084A
公开（公告）日: 2018-07-20
发明人: 周祖鹏; 甘良棋; 张河利; 张晓东; 裴雨蒙; 蒋开云; 钟雪波
本发明公开了一种自主抓取物体的带臂无人机，包括机体、摄像装置、机械手臂、通信及控制装置，所述机械手臂包括舵机装置、半齿轮机构、摇杆齿轮机构，所述舵机装置上端通过旋转关节与所述机体中央下方相连，下端与所述半齿轮机构相连，所述半齿轮机构通过齿轮、齿条咬合联动所述摇杆齿轮机构，通过安装在所述机体上的所述摄像装置及所述通信及控制装置识别并控制所述机械手臂张合抓取物体。本发明可使得无人机的机械手臂在抓取物体时更灵活，更牢固。
更多128. 一种无人机自主避让方法及系统
申请号: CN201710367339.9
申请日: 2017-05-23
公开（公告）号: CN106959702A
公开（公告）日: 2017-07-18
发明人: 陈秋婷; 叶茂林; 陈建伟
本发明公开了一种无人机自主避让方法及系统，涉及无人机技术领域，所述方法包括：无人机自动导航飞行；探测器探测是否存在障碍物，若无障碍物则按原航线飞行，若有障碍物，根据障碍物形状和尺寸建立数学模型；根据障碍物映射图像确定障碍物和无人机在模型中的相对坐标位置；分析计算坐标位置信息结果并发送给飞行控制器；确定并自动规划避障绕行方向；完成飞行。本发明通过解决了目前无人机在飞行或者执行任务时不能够主动感知和判断障碍物信息进而实时有效避让的问题，提高了无人机的安全性能和对飞行环境的适应能力，智能化和自动化程度高。
更多129. 一种无人机集群的自主定位方法
申请号: CN202410128999.1
申请日: 2024-01-30
公开（公告）号: CN118089724A
公开（公告）日: 2024-05-28
发明人: 马文泰
本发明提供一种无人机集群的自主定位方法，该方法包括以下步骤：S1：获取初始视频图像；S2：对初始视频图像进行图像增强处理后进行检测识别和配准，确定无人机集群在地面上的配准目标；S3：基于所述配准目标，测量相关距离，其中，相关距离包括配准目标与无人机集群之间的距离d，以及无人机集群相对于地面的飞行高度h；S4：根据测得的相关距离，实时修正无人机集群的航向；S5：利用预设地图信息、测得的相关距离以及航向修正信息，解算出无人机集群的实时地理位置。本发明提供的方法能够实现无人装备集群之间自主定位控制，具有分布式、自主识别、自主定位、高匹配率的特点。
更多130. 一种变电站无人机自主巡检系统
申请号: CN202011217984.0
申请日: 2020-11-04
公开（公告）号: CN112269398B
公开（公告）日: 2024-03-15
发明人: 陈俊杰; 叶东华; 陈凌睿; 产焰萍; 林毅斌; 柳杨
本发明提出一种变电站无人机自主巡检系统，包括图像分析模块、无人机和设于变电站内的地标；所述地标设于无人机的巡检路线的巡检航拍点的俯视向位置处，地标绘有无人机可辩识的姿态信息；当无人机沿巡检路线对变电站巡检时，根据地标处的姿态信息把无人机的飞行工况调整为航拍工况，以航拍工况拍摄变电站航拍照片并回传给图像分析模块；所述图像分析模块通过比对无人机在不同时间点拍摄的变电站航拍照片，来评估变电站是否存在异常信息；本发明可实现无人机自主巡航、着陆、自主充电，无需人力干预，且拍摄的图像可自动进行批量图像比对。
更多131. 一种自主收放式挂幅旋翼无人机
申请号: CN201811384623.8
申请日: 2018-11-20
公开（公告）号: CN109305351B
公开（公告）日: 2023-09-22
发明人: 何诚; 舒立福; 张思玉; 刘柯珍; 王越
本发明公开了一种自主收放式挂幅旋翼无人机，包括无人机主体、驱动机构和绞盘机构，驱动机构固定连接在无人机主体的下方，驱动机构的下方固定连接有绞盘机构；无人机主体包括机体、机臂和支撑架，机体的顶部固定连接有顶壳，顶壳内部设有固定连接的锂电池，机体的边缘处固定连接有机臂，机臂的端部固定连接有无刷电机，无刷电机的输出端固定连接有螺旋桨，机体的底部活动连接有支撑架；驱动机构包括壳体、驱动电机、传动齿轮和传动轴；绞盘机构包括固定架、辊轮、挂幅和挡板。本发明通过在无人机的底部设有驱动机构和绞盘机构，便于使无人机自主控制挂幅收放，降低无人机飞行的安全隐患，提高使用的方便性。
更多132. 一种无人机自主飞行的防撞装置
申请号: CN201910488547.3
申请日: 2019-06-06
公开（公告）号: CN110077608A
公开（公告）日: 2019-08-02
发明人: 许文杰; 吴泽森
本发明公开了一种无人机自主飞行的防撞装置，包括无人机本体和支腿，所述无人机本体的下端两侧对称固定有第一卡槽，所述第一卡槽的一侧外壁上贯穿有两组柱形杆，所述第一弹簧套接在柱形杆的外壁上，所述卡槽的内部均插接有插板，所述柱形杆均贯穿插板插接在无人机本体的内部，所述第一卡套的端部均固定有防撞板，所述防撞板的一侧外壁上均匀固定有第二弹簧，所述第二弹簧的端部固定有橡胶板，所述第一横杆的两侧对称固定有第二横杆，所述第二横杆的端部套接有第二卡套，所述第二卡套与第二横杆之间通过贯穿的螺栓和螺帽固定连接，本发明在无人自主飞行过程中可以具有很好的防撞效果，同时对防撞装置进行拆装，运送更加的方便。
更多133. 水产养殖水空两栖无人机自主巡航与自主水空过渡方法
申请号: CN202310524587.5
申请日: 2023-05-11
公开（公告）号: CN116430902B
公开（公告）日: 2024-07-26
发明人: 赵曜; 褚鹏; 徐雍; 刘畅; 饶红霞; 鲁仁全
本发明公开了一种水产养殖水空两栖无人机自主巡航与自主水空过渡方法，该方法包括：获取养殖环境信息，并基于养殖环境信息构建包含障碍物信息的局部地图；在局部地图上设定作业点，并构建满足终端约束的B样条曲线；根据局部地图中的障碍物信息对B样条曲线进行优化，得到可通行轨迹；行驶完可通行轨迹后保留巡航过程中的障碍物信息，根据入水点周围障碍物信息进行下降路径规划；基于机载动态视觉感知和人工势场法对水中巡航进行路径规划，并在巡航完成后自主水空过渡。实施本方法，可以实现水陆两栖自主过渡及自主巡航路径规划。
更多134. 水产养殖水空两栖无人机自主巡航与自主水空过渡方法
申请号: CN202310524587.5
申请日: 2023-05-11
公开（公告）号: CN116430902A
公开（公告）日: 2023-07-14
发明人: 赵曜; 褚鹏; 徐雍; 刘畅; 饶红霞; 鲁仁全
本发明公开了一种水产养殖水空两栖无人机自主巡航与自主水空过渡方法，该方法包括：获取养殖环境信息，并基于养殖环境信息构建包含障碍物信息的局部地图；在局部地图上设定作业点，并构建满足终端约束的B样条曲线；根据局部地图中的障碍物信息对B样条曲线进行优化，得到可通行轨迹；行驶完可通行轨迹后保留巡航过程中的障碍物信息，根据入水点周围障碍物信息进行下降路径规划；基于机载动态视觉感知和人工势场法对水中巡航进行路径规划，并在巡航完成后自主水空过渡。实施本方法，可以实现水陆两栖自主过渡及自主巡航路径规划。
更多135. 一种无人机自主投放与回收系统
申请号: CN202210460167.0
申请日: 2022-04-28
公开（公告）号: CN114889761A
公开（公告）日: 2022-08-12
发明人: 文攀; 陈运腾; 沈冬祥; 倪佩佩; 胡天鸣; 李昆鹏; 常书平; 孙占款; 李珊珊
本发明提供一种无人机自主投放与回收系统，属于无人机技术领域。该系统包括稳定平台以及设置于稳定平台上的机械臂和电池及载荷舱。稳定平台包括底座、液压油缸和电磁吸盘。底座设置于无人艇上，并与液压油缸的下端铰接，电磁吸盘与液压油缸的上端球铰接；机械臂和电池及载荷舱安装于电磁吸盘上。本发明集合了投放回收功能、电池及载荷更换功能，系统集成度高；完全自主，无需人工干预；具有运动补偿和电磁吸盘功能，解决了高海况条件下无人机的回收难题；能够快速更换无人机的电池和载荷，提高了无人机重复使用效率。
更多136. 输电线路的无人机自主巡检方法
申请号: CN202111321475.7
申请日: 2021-11-09
公开（公告）号: CN113778137A
公开（公告）日: 2021-12-10
发明人: 吴芳芳; 赵宝林; 陈琳海; 孙喜亮; 胡诚; 康泰钟; 郭彦明
本发明提供了一种输电线路的无人机自主巡检方法，当所述无人机进行自主巡检时，所述无人机搭载的激光雷达及定位模块实时采集数据，基于所述激光雷达及所述定位模块采集的数据生成所述输电线路的走廊区域的三维实时点云数据。并基于所述三维实时点云数据识别出预定目标物，并生成自动电力线跟随方案，以控制所述无人机跟随电力线飞行。本发明基于实时点云环境感知技术，实现无人机自主仿线飞行，操作方便、安全，解决了对于弧垂大、档距长的电力线信息采集难度大、危险性高的问题，且具备实时自主避障、自主检测功能，解决了现有无人机巡线无法做到长距离的自主飞行巡检的问题。
更多137. 一种无人机自主着舰方法及系统
申请号: CN201911421348.7
申请日: 2019-12-31
公开（公告）号: CN111679680A
公开（公告）日: 2020-09-18
发明人: 易建军; 刘荣; 贺亮; 相浩杰; 张新科; 陈李炜; 黄昊
本发明公开了一种无人机自主着舰方法及系统，所述方法包括以下步骤：模式判断步骤，实时判断无人机处于任务模式还是目标搜寻模式；航点移动步骤，当所述无人机处于所述任务模式时，控制所述无人机按照线路航行到达指定着舰区域，且切换为目标搜寻模式；识别目标步骤，当所述无人机处于所述目标搜寻模式时，控制所述无人机搜寻正确的着舰标识；引导着舰步骤，控制所述无人机根据融合算法逐渐靠近所述着舰标识；以及着舰步骤，控制所述无人机着舰于舰船。
更多138. 一种无人机自主导航方法和系统
申请号: CN201710760402.5
申请日: 2017-08-30
公开（公告）号: CN107450593B
公开（公告）日: 2020-06-12
发明人: 王剑; 王超; 张旭东
本发明涉及一种能够应用于大尺度陌生复杂环境下的无人机自主导航方法和系统。该方法利用无人机的传感设备和定位设备获取无人机的状态，然后确定无人机的控制向量，根据无人机的状态和无人机所处的环境确定收益函数，基于收益函数进行深度增强学习，训练无人机从状态映射到控制的控制函数，利用训练得到的控制函数，根据无人机的状态生成相应的控制指令，控制无人机在大尺度未知复杂场景中进行自主导航。本发明仅仅利用无人机对周围环境的感知信息和位置信息，就能够自主完成导航任务，实现无人机在大尺度未知复杂环境中的自适应控制。
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