一种空间可控的含并联闭环子链的多连杆移动机械手
摘要:
一种空间可控的含并联闭环子链的多连杆移动机械手,包括并联的两个可控微调四杆机构闭环子链、一个串联的执行机构子链和一个可移动平台。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动,第一连杆、机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过两个闭环子链和第一连杆的合成运动实现控制,第一连杆第二连杆和机身的连接,从而实现末端执行器的空间运动,并且具有移动功能,使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性,在代替人从事危险、恶劣环境下作业和人所不及的环境作业方面,有更大的机动性、灵活性,能作用于更多的场合。
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