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公开(公告)号：CN103737581B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201310672419.7
申请日：2013-12-07
申请人： 广西大学
摘要： 空间可控的含并联闭环子链的多杆六自由度焊接机器人，包括并联的两个可控微调四杆机构闭环子链和一个串联的执行机构子链。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过两个闭环子链和第一连杆的合成运动实现控制，第一连杆第二连杆和机身的连接，从而实现末端执行器的空间运动，具有结构紧凑，控制简单的优点，且由连接在机身上的第一连杆进行控制，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，并且机构的工作空间大。
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公开(公告)号：CN103758164B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310675194.0
申请日：2013-12-07
申请人： 广西大学
摘要： 一种平面多自由度可控机构式正铲挖掘机，包括机架、动臂抬升机构和铲斗翻转机构，动臂抬升机构控制第一动臂和第二动臂起降，铲斗翻转机构通过控制第三主动杆的运动达到控制铲斗翻转的目的。本发明以连杆机构代替普通正铲挖掘机的液压系统，动臂抬升机构及铲斗翻转机构可由伺服电机驱动控制，也可利用定速电机或内燃机驱动，通过离合器和换向装置进行控制，通过动臂抬升机构和铲斗翻转机构的相互配合，完成挖掘工作，能够避免普通正铲挖掘机液压系统易漏油、液压元件制造成本高、维护保养复杂等缺点；采用内燃机驱动时，还能够避免因采用伺服电机造成的电力供应限制，方便进行野外施工，大幅提高挖掘机的可靠性。
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公开(公告)号：CN103703937B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310667703.5
申请日：2013-12-10
申请人： 广西大学 , 南宁五菱桂花车辆有限公司
摘要： 一种甘蔗捆绑机，包括机架、料斗、导轨、副托板以及主托板，所述料斗通过转动副与机架连接，所述导轨中间断开，导轨垂直横跨在机架主轴线上方,所述副托板和主托板与导轨之间一侧通过V型槽配合,另一侧通过副配合搭置在另一导轨上,主副托板可以在导轨上横向滑动。本发明操作简易，打结可靠迅速，且能够很好的保证操作者的人身安全。
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公开(公告)号：CN103168569B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310050284.0
申请日：2013-02-08
申请人： 广西大学
摘要： 一种支链停歇控制型多自由度连杆机构式甘蔗装车机，包括内燃机、传动装置、多自由度连杆机构等。多自由度连杆机构包括动臂抬升支链、下叉翻转支链、上叉翻转支链，其各主动杆由内燃机驱动，通过离合器和换向装置进行控制，实现各主动杆转动启停以及正反方向定速转动的切换。由各主动杆正转方向驱动、静止、反转方向驱动，这几种驱动状态的组合，实现各支链相互配合运动，使抓斗按照操作者的指挥进行复杂、可变的运动轨迹，完成甘蔗装卸作业，该机避免了液压式甘蔗装车机液压元件制造成本高、维护保养复杂等缺点，采用内燃机驱动，克服了电机驱动而造成的电力限制，方便实现野外施工，大幅提高了该甘蔗装车机的实用性和便利性。
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公开(公告)号：CN104594401A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410829376.3
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
IPC分类号： E02F3/28
摘要： 一种新型多自由度可控机构式挖掘机构，该挖掘机构的大臂下端连接在机架上，所述大臂第一上端连接在斗杆上，同时大臂第一上端与三角支撑架第一端连接，三角支撑架第二端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与铲斗连接；三角支撑架第三端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端与第三主动件一端连接，第三主动件另一端连接到大臂第二上端；第二主动件一端与大臂第二上端连接另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与斗杆一端连接；斗杆另一端连接到铲斗上；第五连杆一端与第四连杆连接另一端连接在斗杆上；第一主动件下端连接在机架上，第一主动件上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接大臂上。
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公开(公告)号：CN104594399A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410826457.8
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
IPC分类号： E02F3/28
摘要： 一种多自由度可控机构式挖掘机构，该挖掘机构的大臂为“Y”字形，大臂下端连接在机架上，上端连接在斗杆上，同时大臂第一上端与第三主动件一端连接，第三主动件另一端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端连接在铲斗上；大臂第二上端与第二主动件一端连接，第二主动件另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与斗杆一端连接，斗杆另一端与铲斗连接；第五连杆一端同时与第三连杆和第四连杆连接，第五连杆另一端连接在斗杆上；第一主动件下端连接在机架上，上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端在大臂上。本发明利用连杆传动替代液压传动，解决了传统挖掘机保养成本高，液压元件成本高，作业噪音大等缺点。
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公开(公告)号：CN104526690A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410794673.9
申请日：2014-12-18
申请人： 广西大学
摘要： 一种具有多自由度的机构式移动机械手，包括多个并联机构闭环执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个可移动平台。所述的机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，多个并联连杆子链、机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆、机身和可移动平台的连接，实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单，同时移动和操作的优点，杆件能做成轻杆，并且机构的工作空间大，能作用于更多的场合。
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公开(公告)号：CN104452840A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410632858.X
申请日：2014-11-11
申请人： 广西大学
摘要： 本发明公开了含平行四边形铲斗保持机构的多自由度变胞可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构和两个电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，所述斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，所述电磁锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的电磁锁紧实现主动变胞功能，本发明采用新型连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决了液压挖掘机液压系统复杂、易漏油等缺点，由于在转动副上采用电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN103737582A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310672426.7
申请日：2013-12-07
申请人： 广西大学
摘要： 本发明涉及一种六自由度高精度先进焊接机器人机构，包括腰部回转机构、肩摆动机构、肘回转机构、前臂扭转机构、腕回转机构、焊枪卡座回转机构、机座及回转平台；通过由肩摆动机构和肘回转机构组成的机构实现平面的二维平动，将前臂执行末端焊枪卡座送达预定的区域；转动平台的整周转动实现了空间范围内执行末端的位置调整，获得较大的工作空间；前臂扭转机构、腕回转机构和焊枪卡座回转机构的三维转动实现了焊枪姿态的调整。本发明能够灵活而简捷地将焊枪送至空间不同点工作，而且获得较好的动力学性能，降低肩关节的承载载荷，达到高精度、高可靠性和便于维护保养优良特性。
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公开(公告)号：CN103703941A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310669159.8
申请日：2013-12-10
申请人： 广西大学 , 南宁五菱桂花车辆有限公司
IPC分类号： A01F1/04
摘要： 一种甘蔗捆绳机，所述捆绳机的弧形料斗与机架连接，弧形料斗中间与多级液压缸连接，多级液压缸的缸套与机架底部横梁连接；送绳器两端与机架连接；挽绳器与机架连接，挽绳器运行到合适的位置时，下部的转动拉钩正好可以勾住挽绳器芯钩的立柱，挽绳器的套筒通过小马达驱动实现转动挽绳动作；拉绳器穿过机架横梁上的套筒，拉绳器的尾部通过液压缸驱动实现拉绳动作；割绳机构的割刀与机架连接；衔接转架中心轴与机架连接。本发明操作简易，打结可靠迅速，工作效率高，且能够很好的保证操作者的人身安全。
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