本发明涉及车辆的控制装置及控制方法。车辆的控制装置包括电子控制单元。所述控制单元构成为，在以使接合齿互相啮合的方式通过致动器使推力作用于固定部件或旋转部件的状态下，通过第一电动机以固定部件与旋转部件在轴线的方向上分离的方式使第一电动机的转矩作用于固定部件和旋转部件，基于固定部件与旋转部件的相对的在轴线的方向上的移动量和旋转部件的旋转量来推定齿面的倾斜角度，基于该倾斜角度来推定齿面的摩擦系数，根据该摩擦系数来控制致动器的推力。