本公开提供了一种车载配网巡检数据采集方法与巡检系统，包括巡检车辆，巡检车辆的车顶上搭载有二自由度云台，二自由度云台上设置有检测传感器，巡检车辆内承载有车载工控机，车载工控机连接有采集巡检车辆当前位姿与行驶速度的车载惯性组合导航模块；车载工控机被配置为获取巡检车辆当前位姿与行驶速度，根据空间坐标的转换，求解检测点在检测坐标系内的坐标，检测二自由度云台在检测坐标系内的水平和垂直两自由度目标转角，以此在车载配网巡检过程中进行二自由度云台的伺服控制，以实现配网杆塔和架空线路待检区域的自动追踪及巡检数据采集。