本申请公开一种电机驱动装置、控制方法、车辆及可读存储介质，控制方法包括：获取需求加热功率、需求充电功率以及电机扭矩输出值；根据需求加热功率、需求充电功率以及电机扭矩输出值，调节三相电机的每相电的电流大小及方向，以同时控制供电模块对动力电池的充电过程、三相电机的输出扭矩以及使三相逆变器以及三相电机对流经三相逆变器或者三相电机中至少一个的换热介质进行加热。本申请技术方案在不增加额外升压充电模块和加热模块的基础上，实现了扭矩输出、动力电池充电和动力电池加热的协同控制方法，有效解决了非全程架设直流供电线路的车辆对所需求的扭矩输出、电池充电和加热功能协同工作的问题。