提供了用于自主车辆导航的方法、服务器、自主车辆以及介质。所述方法包括：由映射服务器处理从多个车辆收集的、通过耦接到所述多个车辆的传感器获得的导航信息，其中，所述导航信息描述路段的车道；收集关于在所述路段附近识别的地标的数据，所述地标包括交通标志；由所述映射服务器生成所述路段的自主车辆地图，其中，所述自主车辆地图包括与所述路段中的车道相对应的样条和在所述路段附近识别的地标；以及由所述映射服务器将所述自主车辆地图分发给自主车辆以用于所述路段上的自主导航。