本发明涉及混合动力车辆和控制混合动力车辆的方法。HV-ECU执行处理，该处理包括：基于时间常数的先前值计算估算的发动机扭矩(S200)，当判定发动机扭矩在增压进气区域中时(在S202中为是)，将与增压进气区域相对应的第一值设定为时间常数(S204)，当判定发动机扭矩不在增压进气区域中时(在S202为否)，将与非增压进气区域相对应的第二值设定为时间常数(S206)，计算前馈项(Tgff)(S208)，计算反馈项(Tgfb)(S210)，计算用于第一MG的扭矩指令值(S212)，并且输出第一MG扭矩指令(S214)。