一种动作辅助系统、动作辅助方法、存储介质、学习装置、学习完毕模型以及学习方法。步行训练装置(100)是具有作为辅助装置的步行辅助装置(120)、选择辅助等级设定部(210a)、负荷数据取得部(220a)、作为位移传感器的角度传感器(223)、以及作为控制部的整体控制部(210)的动作辅助系统。辅助装置辅助使用者进行的关节的动作。辅助等级设定部设定作为辅助装置发挥的力的等级的辅助等级。负荷数据取得部取得与辅助装置的负荷相关的负荷数据。位移传感器检测关节的位移。控制部基于辅助等级、负荷数据以及位移传感器的输出，决定作为推荐的辅助等级的推荐辅助等级，并输出决定好的推荐辅助等级的信息。