本发明涉及车辆及车辆的控制方法。该车辆具备：主驱动轮；副驱动轮；驱动装置，连接于驱动轴；驱动力分配装置；以及电子控制单元，被配置为在输出至驱动轴的转矩跨越0值而变化时，将对所述驱动轴请求的请求转矩实施缓变化处理来设定应该输出至所述驱动轴的目标转矩。所述电子控制单元被配置为以所述目标转矩被输出至所述驱动轴的方式控制所述驱动装置。所述电子控制单元被配置为：在所述主侧分配率小时，与所述主侧分配率大时相比，以所述目标转矩的变化相对于所述请求转矩的变化平缓的方式设定所述目标转矩。