本公开涉及辅助车辆驾驶的驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置设定车辆前方的车行道区域，检测车辆前方的回避对象，执行避免车辆与回避对象的碰撞的避撞控制。在回避对象位于车行道区域的情况下，与回避对象不位于车行道区域的情况相比，较易执行避撞控制。驾驶辅助装置检测作为车辆所在的第1车道的分道线的第1分道线、和车行道边缘物体。而且，驾驶辅助装置基于预定条件，将与车行道边缘物体的检测位置相距一定距离的在第1车道侧的假想位置、或者第1分道线的检测位置设定为车行道区域的边界位置。由此，在进行回避在车行道区域内检测出的回避对象的避撞控制时，抑制由于车行道区域大得超过必要范围而引起的避撞控制的不必要的动作。