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公开(公告)号：CN113734159B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110938223.2
申请日：2018-08-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 一种控制设备包括电子控制单元，该电子控制单元被配置成：执行第一转向控制以使车辆沿第一方向转向以避免与第一对象发生碰撞；在第一转向控制之后执行第二转向控制以使车辆沿与第一方向相反的第二方向转向；以及在判定需要实施下一第一转向控制以避免第二对象的情况下，执行弛缓转向控制以弛缓第二转向控制，并且第一转向控制的第一方向与下一第一转向控制的下一第一方向相同。
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公开(公告)号：CN109572690B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201811107413.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供了一种车辆控制装置，其包括：物体识别单元，该物体识别单元配置成对至少一个物体进行识别；第一驾驶辅助单元，该第一驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间并且当碰撞时间等于或小于第一阈值时操作第一驾驶辅助；以及第二驾驶辅助单元，该第二驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间，并且当碰撞时间等于或小于比第一阈值小的第二阈值时操作第二驾驶辅助，并且在第一驾驶辅助被操作时，在致使第二驾驶辅助要操作的第二目标物体与致使第一驾驶辅助要操作的第一目标物体为同一物体的情况下，将第二阈值设定成比在第一驾驶辅助未被操作时所设定的第一设定值小的第二设定值。
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公开(公告)号：CN109421703B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201810763454.2
申请日：2018-07-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开内容涉及用于车辆的控制设备以及车辆的控制方法。控制设备包括：电子控制单元，其执行用于避免与对象发生碰撞的转向控制，该对象具有与主车辆发生碰撞的可能性。当执行转向控制时，电子控制单元将预测主车辆经过对象的时刻设置为转向控制的结束时刻。当电子控制单元假定转向控制在结束时刻处结束时，电子控制单元确定是否存在偏离可能性。偏离可能性是主车辆随着转向控制的结束而偏离当前行驶车道的可能性。当电子控制单元确定存在偏离可能性时，电子控制单元执行降低偏离可能性的降低处理。
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公开(公告)号：CN113428138A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110228345.2
申请日：2021-03-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 本公开涉及驾驶辅助系统，其执行用于降低与车辆前方的目标物的碰撞风险的风险回避控制。风险势场将风险值表示为位置的函数。障碍物势场是风险值在目标物的位置处成为最大且随着从目标物离开而减小的风险势场。车辆中心势场是风险值的谷从车辆的位置向车道长度方向延伸的风险势场。第1风险势场是车辆中心势场与障碍物势场之和。驾驶辅助系统进行转向控制以使车辆跟随由第1风险势场所表示的风险值的第1谷。
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公开(公告)号：CN109572690A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811107413.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供了一种车辆控制装置，其包括：物体识别单元，该物体识别单元配置成对至少一个物体进行识别；第一驾驶辅助单元，该第一驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间并且当碰撞时间等于或小于第一阈值时操作第一驾驶辅助；以及第二驾驶辅助单元，该第二驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间，并且当碰撞时间等于或小于比第一阈值小的第二阈值时操作第二驾驶辅助，并且在第一驾驶辅助被操作时，在致使第二驾驶辅助要操作的第二目标物体与致使第一驾驶辅助要操作的第一目标物体为同一物体的情况下，将第二阈值设定成比在第一驾驶辅助未被操作时所设定的第一设定值小的第二设定值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103782330A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201180073408.6
申请日：2011-09-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16 , B60R21/00 , B60W30/095
CPC classification number: G08G1/166 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/0953 , B60W50/0097 , B60W2050/0026 , B60W2520/10 , B60W2550/10 , B60W2550/302 , B60W2550/306 , B60W2550/308
Abstract: 本发明提供一种能够恰当地判断是否需要驾驶辅助并实施有效驾驶辅助的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。驾驶辅助装置（1）具有：预测TTC以及TTV的碰撞时间预测部（31）；将TTC以及TTV应用于映射（M）来判断在本车辆中是否要实施驾驶辅助的驾驶辅助判断部（35）；对本车辆的驾驶辅助进行控制的驾驶辅助控制部（39）；判断移动体在与行进方向交叉的方向的速度是否为第1阈值以下并且TTC是否为第2阈值以下，当满足该条件的情况下判断为在本车辆中要实施驾驶辅助的延长模式判定部（37），驾驶辅助控制部（39）在由延长模式判定部（37）判断为要实施驾驶辅助的情况下，即便由驾驶辅助判断部（35）判断为不实施驾驶辅助的情况下，仍继续本车辆的驾驶辅助。
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公开(公告)号：CN113291299B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202110175383.6
申请日：2021-02-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 本公开涉及驾驶辅助系统。驾驶辅助控制包括用于避免与车辆前方的目标物碰撞的减速控制和转向控制中的至少一方。驾驶辅助控制在目标物存在于辅助区域内的情况下工作，在目标物存在于辅助区域外的情况下不工作。车行道区域是从车辆观察时位于第1侧的第1车行道边界与从车辆观察时位于与第1侧相反的第2侧的第2车行道边界之间的区域。横穿目标物是从第1侧向第2侧横穿车辆前方的车行道区域的目标物。相对于横穿目标物的辅助区域是从车辆观察时位于第1侧的辅助开始边界与从车辆观察时位于第2侧的辅助结束边界之间的区域。辅助结束边界设定于车辆与第2车行道边界之间的位置。由此抑制用于避免与上述横穿目标物碰撞的驾驶辅助控制的不必要工作。
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公开(公告)号：CN111483459B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010076809.8
申请日：2020-01-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明的车辆控制装置在存在多个障碍物的情况下执行适当的转向操纵控制。当在转向操纵辅助范围内存在应避让的障碍物(a～d)的情况下，车辆控制装置(200)执行朝向远离障碍物的一侧对车辆(10)进行转向操纵的转向操纵辅助控制。车辆控制装置具备：决定单元(230)，当在转向操纵辅助范围内存在多个障碍物的情况下，该决定单元基于车辆的行进方向上的障碍物彼此的距离，来决定相对于障碍物的转向操纵辅助控制所涉及的转向操纵辅助量；以及控制单元(240)，该控制单元以使用由决定单元决定的转向操纵辅助量来执行转向操纵辅助控制的方式对车辆进行控制。
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公开(公告)号：CN109515433B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201810804534.8
申请日：2018-07-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：物体识别单元，被配置成识别至少一个物体；风险确定单元，被配置成确定所述至少一个物体进入本车辆的行进道路的风险；以及驾驶支持单元，被配置成当所述至少一个物体进入相对于本车辆设定在本车辆前方的目标区域时执行驾驶支持。风险确定单元被配置成基于两个或更多个物体之间的相对关系来确定风险是高还是低，以及所述驾驶支持单元被配置成：将风险确定单元确定风险为高时的目标区域设定成大于风险确定单元确定风险为低时的目标区域。
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公开(公告)号：CN113734159A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110938223.2
申请日：2018-08-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 一种控制设备包括电子控制单元，该电子控制单元被配置成：执行第一转向控制以使车辆沿第一方向转向以避免与第一对象发生碰撞；在第一转向控制之后执行第二转向控制以使车辆沿与第一方向相反的第二方向转向；以及在判定需要实施下一第一转向控制以避免第二对象的情况下，执行弛缓转向控制以弛缓第二转向控制，并且第一转向控制的第一方向与下一第一转向控制的下一第一方向相同。
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