一种用于煤矿单轨吊机车的伸缩式起吊梁，属于煤矿机械技术领域，解决垛式支架运输和摆放的技术问题，本装置包括承重梁、承载小车和伸缩臂，承重梁的中部沿高度方向分别设置上滑槽和下滑槽，上滑槽和下滑槽均设置为单侧开口，上滑槽和下滑槽开口端的方向相反，伸缩臂分别插装于对应的上滑槽或者下滑槽中，伸缩臂自由端的端部沿水平方向设置翻转油缸，翻转油缸驱动翻转机构绕铰接位置处作旋转运动；伸缩油缸驱动伸缩臂分别沿对应的上滑槽或者下滑槽向承重梁的两侧伸出或者收回；顶撑油缸驱动顶部支撑机构绕根部作旋转运动。本发明采用独有的垛式支架框内起吊方式，充分利用垛式支架本身的伸缩行程，能够适应矿下恶劣的工作环境。