本公开涉及用于自动泊车的控制方法、控制装置、存储介质及车辆，所述控制方法包括：在接收到车辆的自动泊车请求的情况下，获取所述车辆的当前目标车速和当前实际车速；判断所述当前目标车速是否大于所述当前实际车速；在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，确定目标动力输出扭矩，并根据该目标动力输出扭矩对所述车辆进行控制；在所述当前目标车速小于所述当前实际车速的情况下，确定目标轮端制动扭矩，并根据该目标轮端制动扭矩对所述车辆进行控制，解决了相关技术中因轮端制动扭矩和动力输出扭矩同时作用导致的车辆出现不平顺甚至顿挫现象的问题。