能够简单地使无级变速装置(50)的动作稳定。作业车辆(1)具备：车身(3)，其设置有行驶装置(7)；液压泵(33)，其具有根据斜板角度来变更输出的斜板；行驶马达(M1)，其具有根据液压泵(33)的输出而使转速变化的输出轴，并且能够向行驶装置(7)传递输出轴的动力；角度检测装置(122)，其对斜板的角度即斜板角度进行检测；以及斜板控制部(120A)，其基于与斜板角度的控制相关的控制信息和角度检测装置(122)检测出的斜板角度即实际斜板角度(θ2)，对斜板角度进行控制。