本申请公开了一种基于全站仪的矿井下自动定位方法及系统，该方法包括：通过超宽带UWB定位确定全站仪的初步位置，并确定距离全站仪的初步位置最近的两个已知控制点；获取两个已知控制点的位置信息，控制全站仪进行后方交会，并根据全站仪进行后方交会获取的测量数据，解算出全站仪的基准位置信息，以实现全站仪的自动设站；控制全站仪搜索待定位目标，并控制全站仪实时追踪待定位目标，测量待定位目标的定位信息；通过预设的第一通信方式将定位信息传输至所述待定位目标。该方法通过全站仪进行自动设站、自动测量和自动输出测量信息，实现了矿井的自动化定位，提高了输出的定位信息的准确性。