本发明提供了一种车辆制动控制方法、装置、车辆及可读存储介质，其中，所述方法包括：在监测到车辆的制动踏板被踩踏时，确定车辆的目标制动加速度；获取车辆的第一实际制动加速度、实际制动力矩及车轮的滚动半径；确定第一实际制动加速度与目标制动加速度之间的第一加速度差值；在第一加速度差值大于第一阈值的情况下，根据第一实际制动加速度、实际制动力矩及滚动半径，确定车辆的实际质量；根据实际质量及第一加速度差值，确定制动力差值；根据制动力差值，对所述车辆的实际制动力进行修正。本发明可以保证在不同负载下，踩踏相同的踏板行程对应的制动加速度相同，不会出现制动加速度过大或过小的问题。