本发明提供一种驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及记录介质。该驾驶辅助装置具有：存储部(22)，其对表示车辆(2)的驾驶员的对环境的熟悉程度的信息进行存储；检测部(32)，其基于由被搭载于车辆(2)上的传感器(12)所得到的表示车辆(2)的周围的状况的传感器信号，从而对存在于车辆(2)的周围的物体进行检测；接近判定部(33)，其对物体是否接近到具有与车辆(2)发生碰撞的可能性的程度进行判定；报知部(34)，其在被判定为物体接近到具有与车辆(2)发生碰撞的可能性的程度的情况下，在与车辆(2)的驾驶员的对环境的熟悉程度相应的时机下，经由被设置在车辆(2)上的通知设备(14)而向驾驶员报知该接近。