本发明公开了一种轨道车辆动态包络线测试系统及方法，系统包括：数据采集模块，包括两台互相垂直的激光雷达，用于实现数据的采集、控制和传输；数字信号同步触发模块，用于保证两台激光雷达同时进行采集、实现测试数据空间采样；数据处理模块，用于对收集到的点云数据进行融合、分析，实现车体相对轨道坐标系的姿态定位，获得车体断面相对于轨道中心的动态包络线；数据储存模块；电源调理模块，用于为激光雷达提供稳定电压，保护激光雷达。激光雷达对车体前端180°交差扫描，采集数据，经处理得到车辆运行的五个姿态数据，结合车辆断面静态轮廓数据，得到车辆动态包络线，检测精度高，能够方便快捷、经济、精确的对铁路限界进行动态、实时检测。