本发明公开了一种多自由度机器人行走机构，包括：行走底盘，所述行走底盘内部一侧安装有驱动轮结构，且行走底盘内部另一侧安装分别安装有第一转向轮结构和第二转向轮结构，同时行走底盘的前端分别螺接安装有红外传感器、避障传感器，并且行走底盘的顶部通过螺接安装有固定座,固定座的表面与采摘机器人固定连接。该多自由度机器人行走机构，装置行进时，当避障传感器检测到障碍物时，小车默认向左侧转向，当只有一侧红外传感器检测到障碍物时，小车向没有障碍物另一侧转向；转向后当所有传感器均不再检测到障碍物时，小车恢复直行，可实现对障碍物进行避障的目的。