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公开(公告)号：CN114633287B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210441093.6
申请日：2022-04-25
申请人： 湖南工业大学 , 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多臂多自由度臂式结构，涉及臂式结构技术领域，包括保护机构，电机固定连接于第二机械臂内表面左侧位置，转轴固定连接于电机右侧外表面，往复丝杆固定连接于转轴右端外表面，滑块滑动连接于往复丝杆外表面左侧边缘位置，第一弹簧固定连接于滑块右侧外表面，推板滑动连接于往复丝杆外表面右侧边缘位置，密封带固定连接于滑块与推板外表面之间，通过推板的往复移动可以将加工盒内部储存的润滑液通过密封环排出，可以将第二机械臂与第三机械臂之间的位置进行润滑，防止臂式结构因为长时间的使用而导致机构磨损严重，接着可以通过往复丝杆带动第一连接轴对第三机械臂移动，操作便捷，同时可以对机械结构进行保护。
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公开(公告)号：CN115384656B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210993973.4
申请日：2022-08-18
申请人： 湖南工业大学 , 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多自由度机器人行走机构，包括：行走底盘，所述行走底盘内部一侧安装有驱动轮结构，且行走底盘内部另一侧安装分别安装有第一转向轮结构和第二转向轮结构，同时行走底盘的前端分别螺接安装有红外传感器、避障传感器，并且行走底盘的顶部通过螺接安装有固定座,固定座的表面与采摘机器人固定连接。该多自由度机器人行走机构，装置行进时，当避障传感器检测到障碍物时，小车默认向左侧转向，当只有一侧红外传感器检测到障碍物时，小车向没有障碍物另一侧转向；转向后当所有传感器均不再检测到障碍物时，小车恢复直行，可实现对障碍物进行避障的目的。
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公开(公告)号：CN115384656A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210993973.4
申请日：2022-08-18
申请人： 湖南工业大学 , 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多自由度机器人行走机构，包括：行走底盘，所述行走底盘内部一侧安装有驱动轮结构，且行走底盘内部另一侧安装分别安装有第一转向轮结构和第二转向轮结构，同时行走底盘的前端分别螺接安装有红外传感器、避障传感器，并且行走底盘的顶部通过螺接安装有固定座,固定座的表面与采摘机器人固定连接。该多自由度机器人行走机构，装置行进时，当避障传感器检测到障碍物时，小车默认向左侧转向，当只有一侧红外传感器检测到障碍物时，小车向没有障碍物另一侧转向；转向后当所有传感器均不再检测到障碍物时，小车恢复直行，可实现对障碍物进行避障的目的。
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公开(公告)号：CN114633287A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210441093.6
申请日：2022-04-25
申请人： 湖南工业大学 , 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多臂多自由度臂式结构，涉及臂式结构技术领域，包括保护机构，电机固定连接于第二机械臂内表面左侧位置，转轴固定连接于电机右侧外表面，往复丝杆固定连接于转轴右端外表面，滑块滑动连接于往复丝杆外表面左侧边缘位置，第一弹簧固定连接于滑块右侧外表面，推板滑动连接于往复丝杆外表面右侧边缘位置，密封带固定连接于滑块与推板外表面之间，通过推板的往复移动可以将加工盒内部储存的润滑液通过密封环排出，可以将第二机械臂与第三机械臂之间的位置进行润滑，防止臂式结构因为长时间的使用而导致机构磨损严重，接着可以通过往复丝杆带动第一连接轴对第三机械臂移动，操作便捷，同时可以对机械结构进行保护。
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公开(公告)号：CN111216824A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010145371.4
申请日：2020-03-05
申请人： 湖南工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种跳跃机器人腿部结构，包括机械大腿、机械小腿，机械小腿中上部设置有安装槽，安装槽底部位置设置有机械关节，机械关节处与机械大腿底部活动连接，机械小腿顶端外侧相对对称安装有活动块，活动块外侧面固定连接有活动杆，活动杆中部套接连接有活动套，活动杆另一端套接连接有自锁装置，自锁装置在机械大腿的中部两侧转动连接，活动套与自锁装置之间的活动杆上套接连接有拉力弹簧，机械大腿与机械小腿之间设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆两端分别固定安装有铰链件，两组铰链件分别固定连接在机械大腿与机械小腿上。本发明具有结构简单、条约和跃障能力强的优点，其主要用于机器人的跳跃。
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公开(公告)号：CN111503065B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010277077.9
申请日：2020-04-08
申请人： 湖南工业大学
IPC分类号： F15B1/04
摘要： 本发明公开了一种磁能蓄能器，磁性机构均包括安装板以及嵌套在安装板中的电磁铁，各组磁性机构均保持沿竖直方向相对运动，相邻两组电磁铁相对面磁极相同设置，最上层以下的各组安装板均动力连接有定位机构，最下层的安装板下表面固结有动力杆且作为蓄能器的能量输出输入端；定位机构包括定位油缸、定位活塞，定位活塞嵌套在定位油缸内并做活塞运动，定位活塞的末端通过连接杆与对应安装板铰接，定位油缸通过输油管与储油箱连通，定位油缸末端设置有控制定位活塞运动状态的锁紧机构。本发明具有能够自由组合以满足不同量级蓄能要求、蓄能稳定且安全性高的有益效果。
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公开(公告)号：CN113664874A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111005232.2
申请日：2021-08-30
申请人： 湖南工业大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种移动机器人多臂的干涉检测方法，其检测方法包括以下步骤：S1、首先准备信号采集和写入模块，向计算机系统提供待检测数据进行分析，S2、然后建立机器人多臂的工具坐标系，并将工具坐标系作为参考坐标系，分别将多臂的工具坐标添加信号采集器和写入模块，用于判断移动机器人多臂上各关节是否发生碰撞，S3、接着根据计算机系统中判定模块所分析的数据进行控制机器人机械臂上各关节，再利用控制模块及执行机构对机器人多臂进行控制，S4、然后根据机器人多臂坐标系分别将各轴臂拟合得到轴臂模型，或者采用离散检测算法对多臂机器人关节间进行检测，S5、接着分别将机器人多臂模型投影到各个轴臂坐标系中进行表示。
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公开(公告)号：CN111206171B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010107681.7
申请日：2020-02-21
申请人： 湖南工业大学
摘要： 本发明公开了一种高强度铝合金的铸造方法，先进行铝锭熔融，将铝锭置于熔融炉中在氮气气氛下进行梯度式升温使铝锭慢慢熔融；然后将其他原料分别在氮气气氛下进行熔融后，依次加入熔融铝中混合均匀；再将熔融后的混合物降温冷却至再结晶温度以下进行压延拉伸；然后进行微量元素渗透，最后进行加工成型，将渗透了微量元素的铝合金半成品转移至成型模具中进行熔融成型，降温后得到成品。本发明提供了能够快速制造高性能的铝合金，铸造出来的铝合金不仅强度高，而且耐磨性能好，而且铸造方法操作简单，容易实现。
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公开(公告)号：CN111503065A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010277077.9
申请日：2020-04-08
申请人： 湖南工业大学
IPC分类号： F15B1/04
摘要： 本发明公开了一种磁能蓄能器，磁性机构均包括安装板以及嵌套在安装板中的电磁铁，各组磁性机构均保持沿竖直方向相对运动，相邻两组电磁铁相对面磁极相同设置，最上层以下的各组安装板均动力连接有定位机构，最下层的安装板下表面固结有动力杆且作为蓄能器的能量输出输入端；定位机构包括定位油缸、定位活塞，定位活塞嵌套在定位油缸内并做活塞运动，定位活塞的末端通过连接杆与对应安装板铰接，定位油缸通过输油管与储油箱连通，定位油缸末端设置有控制定位活塞运动状态的锁紧机构。本发明具有能够自由组合以满足不同量级蓄能要求、蓄能稳定且安全性高的有益效果。
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公开(公告)号：CN111216824B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010145371.4
申请日：2020-03-05
申请人： 湖南工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种跳跃机器人腿部结构，包括机械大腿、机械小腿，机械小腿中上部设置有安装槽，安装槽底部位置设置有机械关节，机械关节处与机械大腿底部活动连接，机械小腿顶端外侧相对对称安装有活动块，活动块外侧面固定连接有活动杆，活动杆中部套接连接有活动套，活动杆另一端套接连接有自锁装置，自锁装置在机械大腿的中部两侧转动连接，活动套与自锁装置之间的活动杆上套接连接有拉力弹簧，机械大腿与机械小腿之间设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆两端分别固定安装有铰链件，两组铰链件分别固定连接在机械大腿与机械小腿上。本发明具有结构简单、条约和跃障能力强的优点，其主要用于机器人的跳跃。
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