本发明公开了一种单目三维目标检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于编码器‑解码器结构构建初始单目三维目标检测模型；获取目标数据集，并将目标数据集划分为训练集和测试集；通过训练集对初始单目三维目标检测模型进行训练，得到训练后的单目三维目标检测模型；通过测试集对训练后的单目三维目标检测模型进行测试，得到目标单目三维目标检测模型；通过目标单目三维目标检测模型对起重机货物进行检测，得到货物的类别信息以及位置信息。本发明通过目标单目三维目标检测模型对起重机货物进行检测得到货物的类别信息以及位置信息，解决起重机货物识别方法成本高、泛化能力和精度不足的问题，提高货物检测以及跟踪的精度和鲁棒性。