本发明公开了一种制动方法和制动装置，所述制动方法包括：获取制动踏板深度信息；根据所述制动踏板深度信息判断确定车辆的制动状态，根据所述制动状态控制车辆采取对应制动策略对车辆进行制动，其中，所述制动踏板深度信息包括制动踏板行程以及制动踏板变化速率；所述制动状态包括轻度制动状态、中度制动状态以及应急制动状态。根据本发明实施例的制动装置，可以根据制动踏板深度信息等判定驾驶员的驾驶意图，并根据驾驶意图调整车辆的制动状态，以优化制动策略。