本申请提出一种新型AGV避障保护方法，AGV配备有可自动收缩的底盘系统和采取触边开关叠加线性编码器测量行程的监控组件，从而实现在AGV碰触人员或设备的第一时间主动地抬升底盘以收缩碰触部而脱离被撞物，达到保证人员或设备安全、避免二次伤害发生的设计目的。当AGV碰触人员或设备时，AGV停止运行，当触边开关组件继续挤压被撞物或人员时，触边开关组件带动检测导向杆沿直线轴承线性方向滑动，第一线性编码器将检测导向杆的位移信号上传给控制器，控制器通过液压站控制油缸的收缩量，油缸收缩时带动第一转接轴整体地沿车体底盘的卡槽水平地滑动，相互铰接的后桥架与前桥架沿垂向上升，前桥架带动防撞机构整体地收缩，防撞机构与被撞物或人员脱离。