本发明涉及陀螺仪领域，具体地说是涉及一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法，包括：利用陀螺仪输出的三轴加速度和三轴角速度数据，判断陀螺仪载体状态；对陀螺仪状态进行标定；将标定好的数据进行姿态解算，对加速度计进行修正，获得姿态变换矩阵，解算出加速度计估计值，得到加速度计误差向量、加速度计的单位向量、欧拉角和姿态角；将世界坐标下的物体总矢量转化为物体坐标下的物体总矢量，再通过一阶的龙格库塔法，对加速度积分得到速度，对速度积分得到位移，最后消除误差，得到最终物体坐标。本发明能够快速获取陀螺仪载体的姿态角和位置信息，从而监测物体的运动轨迹，可以应用于水下或不方便使用GPS的领域。