本发明公开了一种基于人机共融的塔式起重机自动控制方法及系统，涉及起重机系统控制技术领域。该方法包括步骤：获取塔式起重机驱动状态，定义塔式起重机驱动系统模型；人工操作介入控制塔式起重机驱动系统模型，并调整人工操作过程中的定位误差；根据人工操作的控制指令进行轨迹跟踪，并计算跟踪误差；根据跟踪误差进行补偿，得到控制最优解，按照控制最优解对塔式起重机进行自动控制。本发明在自动控制中同时考虑人工操作命令介入的情况，在实现人工操作命令和自动控制互融共通的同时，有效抑制负载摆动，从而有效提高塔式起重机工作效率和运行稳定性与安全性。