本发明公开了一种拾取装置，由连接板、吊装主梁、主梁连接滑块、横梁、横梁连接滑块、拾取单元组成；连接板上端与移动机械臂连接、下端与吊装主梁中心固定连接；吊装主梁纵向布置，吊装主梁设置多组通过主梁连接滑块可移动联接、横向布置的横梁，各横梁通过横梁连接滑块安装设置电磁吸附或真空吸附的拾取单元；各拾取单元可拆卸并沿吊装主梁两侧对称布置一组或多组，各组拾取单元可以独立或同步控制以实现分别或同步的拾取作业。本发明通过调整主梁连接滑块和横梁连接滑块的位置来调整拾取单元的位置，保证拾取装置准确拾取工件和废料；本发明通过设置多组可拆卸的横梁和并可分别控制拾取单元，适应不同形状、大小及重量的工件。