全漂浮整平的稳船过程中收放缆的控制方法
摘要:
本发明涉及海底隧道碎石基床整平技术领域,尤其涉及一种全漂浮整平的稳船过程中收放缆的控制方法,包括如下步骤:S1、确定整平船的船艏向;S2、艏向角的正、余弦计算;S3、计算整平船移动后出缆点的工程坐标变化量#imgabs0#;S4、计算移船后缆绳的绳长#imgabs1#;S5、计算移船后出缆点的出缆角#imgabs2#;S6、计算缆绳的分拉力;S7、计算稳船时船体的合力和合力矩;根据牛顿第二定律需要把力分解到x轴和y轴上分别计算,汇集了船体运动过程中的各个指标,通过控制锚机的正反转及转速改变各缆绳的拉力使得实测拉力值达到合力模型中的理想拉力值,就使得拉力在海平面上的合力为零,最终实现稳船。
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