本发明公开了混合动力车能量实时控制方法、车辆控制器以及混合动力车。混合动力车能量实时控制方法，包括：对双延迟深度确定性策略梯度神经网络模型训练，得到最优参考速度规划模型；将获取的实时模型输入数据，输入最优参考速度规划模型处理，得到车辆在未来一段时间内的每个时刻最优参考速度，得到最优参考速度序列；基于最优参考速度序列，计算车辆未来一段时间内每个时刻的总需求转矩，得到总需求转矩序列；基于总需求转矩序列，确定车辆的发动机转矩序列和电机转矩序列；基于发动机转矩序列和电机转矩序列，对车辆控制。本发明能更好控制混合动力车进行能量控制管理。