本发明涉及制动系统、控制方法及汽车，制动系统包括轮毂电机，轮毂电机反转时用于为车轮提供制动力；电制动卡钳，与轮毂电机相连，电制动卡钳用于为车轮提供制动力，在正常行车制动工况下，轮毂电机提供的制动力大于电制动卡钳提供的制动力，电制动卡钳提供的最大制动力满足应急制动需求。本发明实施例中，整车行车制动主要由轮毂电机反拖实现，电制动卡钳仅提供部分制动力，可以将电制动卡钳的功率做小，从而减小电制动卡钳的整体尺寸，进而减小了电制动卡钳的占用空间，使得电制动卡钳在整车上布置容易。