本发明提供货船装卸货用扫描机器人、起重机及扫描方法，属于干散货船装卸技术领域。货船装卸货用扫描机器人，包括移动机体、转动动力源、转动架和探测杆；所述转动动力源的壳体悬挂于所述移动机体的底部，所述转动动力源的转动轴朝向下方，所述转动架悬挂于所述转动动力源的转动轴并随所述转动轴转动，所述探测杆的背面悬挂于所述转动架的下部；所述探测杆的正面设置有距离传感器，所述距离传感器测量所述探测杆正对方向阻挡物的距离。货船装卸货用起重机搭配本扫描机器人后，结合本扫描方法，能够为起重机操作人员提供舱内视野，确保货船装卸货作业的效率和安全性。