本发明提供了一种多任务巡检的无人机航线规划方法、系统、介质及设备，属于无人机巡检技术领域。根据三维点云数据，识别得到地面点云数据，进而得到待巡检区域的地面高度，根据所述地面高度以及所述三维点云数据构建八叉树模型；在所述八叉树地图上，从无人机巡检的起点至终点连接一条直线路径，所述直线路径上的每个障碍物的两端分别标记为第一端点和第二端点，在任一个障碍物的第一端点和第二端点之间执行局部规划，得到局部规划路径；本发明在保证路径规划精度的前提下，不仅能够有效的避障，而且不依赖于高精度的传感器，减少了无人机的无效载荷，从而增加了续航里程，增加了稳定性。