本公开涉及一种车辆跟车控制方法、装置、车辆控制装置以及车辆，所述方法包括：获取前车车辆的第一车辆信息、自车车辆的第二车辆信息以及安全距离；根据所述安全距离、所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，确定能够满足预设约束条件的所述自车车辆的目标加速度和目标速度，所述预设约束条件包括：所述前车车辆的第一制动距离与所述安全距离的和等于所述自车车辆的第二制动距离；根据所述目标加速度和所述目标速度，控制所述自车车辆的安全制动系统。本公开能够在保证行车安全的前提下，减少自车车辆与前车车辆之间的行车间隙，提高道路利用率以及自车车辆的行车效率。