本发明涉及原动机控制装置和原动机控制方法。该方法包括步骤：在与驱动轴连接的原动机的转动轴的角加速度(α)大于一阈值(αslip)时指示发生滑动；通过利用角加速度(α)越大转矩上限值(Tmax)越小以使转矩上限值(Tmax)保持在当角加速度(α)由于滑动而变为一峰值时获得的一值的映射图设定转矩上限值(Tmax)而限制原动机的转矩；在从角加速度(α)超过阈值(αslip)时的时间点到角加速度(α)由于原动机的转矩限制而减小到阈值(αslip)以下时的时间点的积分区域上对角加速度(α)求积分以算出角加速度(α)的时间积分；及在原动机转矩限制使滑动收敛时，用基于角加速度(α)的积分计算结果计算的转矩上限值(Tmax)恢复由与角加速度(α)的峰值对应的转矩上限值限制的转矩。