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公开(公告)号：CN118521637A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202311748626.6
申请日：2023-12-19
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06N3/0464 , G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种基于YOLOv5和EPnP的单目视觉筒段对接方法，针对大型筒段装配对接过程中位姿检测难以满足精度和实时性要求的问题，通过快速下采样、快速池化、靶标框输出三种方式对网络架构YOLOv5进行优化，提高了靶标识别速度和准确率并为位姿检测提供信息，应用EPnP算法结合靶标位置的先验知识，实现筒段位姿高精度实时全自动测量。搭建单目视觉测量系统在实际工程对接中进行验证，实验结果表明：所提出的优化方法对六自由度位姿检测误差均小于0.05mm和0.01°，效率相比于传统Canny特征和EPnP提高了3.73倍，该方法具有较高的测量精度和效率，可广泛应用于实际工程的筒段全自动对接任务中。
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公开(公告)号：CN112038010B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010883729.3
申请日：2020-08-28
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： H01B13/26
摘要： 本发明涉及航空航天电缆防热材料缠绕技术领域，尤其是一种电缆防热材料自动缠绕设备及其控制方法，该设备包括电缆托盘、电缆夹持机构、左侧辅助送线机构、自动缠绕机构、右侧辅助送线机构、防热材料安装架、摄像机、工控一体机、分支电缆置物盘、夹持机构移动模组、机架；该设备两夹持机构间距可灵活调节，适应不同型号电缆长度，并保证电缆为舒展状态且具有一定的绷紧力，提高防热材料缠绕精度；防热材料安装架上设置可调节阻尼机构和可调节加压滚筒，保证无粘性防热材料处于紧绷状态；左右辅助送线机构可防止电缆缠绕过程中产生跳动或下垂现象；该设备可替代人工缠绕防热材料，效率相比于原人工缠绕提高300%，并避免缠绕过程中玻璃纤维对操作人员的健康危害。
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公开(公告)号：CN117826592A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311808863.7
申请日：2023-12-26
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开一种自适应控制系数计算方法，所述方法包括以下步骤：步骤一，根据领航机器人运行速度与队形约束，计算跟随机器人参考速度与参考位置；步骤二，根据所述参考位置与实际位置计算位置偏差；步骤三，使用三层神经网络计算速度比例控制系数并结合参考速度计算跟随机器人中心速度；步骤四，修正神经网络连接权值矩阵。该方法使速度控制参数可自适应编队运行速度、编队位置等参数变化，极大降低人工调参时间并提高编队控制精度，使编队协作转运更加符合工程实际应用场景。
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公开(公告)号：CN117774384A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311845513.8
申请日：2023-12-29
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本申请公开用于铺丝机增减纱组件的扳机机构，所述扳机机构为包含多个扳机单元的可扩展的多单元并联机构；每个扳机单元保护扳机单元支座、扳机本体、扳机气缸、扳机顶叉、扳机转轴；其中，所述扳机本体由扳机摆杆和扳机止动杆组成，所述扳机摆杆通过扳机转轴支承在扳机单元支座上，绕扳机转轴摆动；每个扳机单元控制增减纱机构上的一个凸轮的启停。本方案将扳机机构从单气缸作动的往复直动式机构改为了由气缸+弹簧柱塞同时作动的四杆机构，利用杠杆原理和弹簧助力，大幅提高了机构安全系数，消除了机构空行程，稳定了响应时间，提高了铺放精度。
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公开(公告)号：CN117212276A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311115185.6
申请日：2023-08-31
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种延迟建压阀及电机泵带载启动方法，属于一种液压机构，该发明可以解决电机泵带载启动时，启动难、启动电流大以及油泵内部液压冲击大等问题。采用嵌入式设计的油泵安装在阀块3内，阀块3中安装有延迟建压阀机构，如摘要附图所示。延迟建压阀由锁紧螺母5、延迟阀螺堵7、延迟阀调压螺钉6、延迟阀弹簧8、延迟阀芯12、延迟阀套10和延迟阀盖板11组成。延迟建压阀机构可以在电机泵带载启动时，降低油泵出油口处油压上升的速度，从而起到保护电机与油泵的功能，增强电机泵带载启动的能力。
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公开(公告)号：CN107339479B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201710692427.6
申请日：2017-08-14
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司 , 南京晨光集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种小型涡喷发动机燃油控制系统用流量调节阀，由上壳体、复位弹簧、阀套、下壳体、回油单向阀、阀芯、弹簧支撑和阻尼器组成；所述下壳体上开设有控制油口、进油口、回油口，回油单向阀、阀套集成在下壳体上；上壳体上安装有阻尼器、阀芯、弹簧支撑和复位弹簧；阀芯通过弹簧支撑与下壳体的阀套配合形成可变节流窗口。本发明应用于燃油控制系统中，具有结构紧凑、重量轻、抗污染能力强、可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN116578093A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310636186.9
申请日：2023-05-31
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种无人车实时局部路径规划方法，提出一种实时局部路径规划及绕障技术，无人车在预先录制的全局路径和可允许变道范围内，进行实时局部路径规划和绕障计算，通过曲率和障碍物等约束条件剔除无效路径，设计评价函数对规划的局部路径进行代价计算，最终选择代价最小的路径为更新的路径；据此，无人车在整个运行过程中既能满足局部路径规划和绕障功能，又在目标全局路径范围内，本发明具有安全性高，可实施性强等优点，适宜在工业巡检和园区物流等领域的应用。
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公开(公告)号：CN116447376A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310333107.7
申请日：2023-03-31
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司 , 南京晨光集团有限责任公司
摘要： 本发明公开一种二位二通直动式常闭电磁阀，所述电磁阀包含电磁部件、隔磁片、曲面弹簧、衔铁部件、阀座、阀体；其中，所述衔铁部件在所述阀座上，与所述阀座接触，所述曲面弹簧安装于所述衔铁部件和电磁部件之间，用于给所述衔铁部件施加预压力。该阀结构简单，体积小，重量轻，响应快，可与计算机相连进行控制，增加了工作可靠余度。
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公开(公告)号：CN116422758A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211744286.5
申请日：2022-12-10
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本申请公开一种自动化柱塞组件精密球面旋合成形设备及其工作方法，设备包含柱塞上料机构、左加载滚轮机构、柱塞上料振动盘、左加载电缸、顶尖机构、右加载电缸、右加载滚轮机构、柱塞座上料机构、主轴夹持机构；其中，柱塞上料机构与柱塞座上料机构相向安装，在柱塞上料机构下方为左加载滚轮机构、以及右加载滚轮机构；两个加载滚轮机构呈V字设置，两个加载滚轮机构分别连接在左、右加载电缸上；柱塞上料机构、柱塞座上料机构，与两个加载滚轮机构成垂直方向设置；主轴夹持机构上方为顶尖机构，顶尖机构用于柱塞体直立装入柱塞座后将之保持直立。该设备能够实现一系列小直径柱塞组件高效率、高性能加工，提高工作效率和产品质量，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN116002065A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211550004.8
申请日：2022-12-05
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于单目视觉的大型舱段位姿偏差测量方法，包括：在移动端和固定端舱段的侧面粘贴测量点，对接端面的定位销及定位孔处放置带有端面测量点的工装；获取移动端及固定端的侧面及端面测量点在世界坐标系下的三维点坐标；分别将测量移动端及固定端所获得的两组点集的坐标系原点转换至舱段端面圆心，转换后的三维点坐标及标定矩阵保存至系统数据库中，三维点坐标与舱段编号具有一一对应关系；待对接舱段到达对接工位，获取移动端及固定端侧面图像，识别固定端、移动端的侧面测量点，结合侧面测量点的三维空间坐标，解算移动端与固定端之间的相对位姿偏差。本发明靶标布置位置灵活，坐标转换环节少，测量精度高，简单可靠。
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