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公开(公告)号：CN112287521A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011080003.2
申请日：2020-10-10
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种智能作战装备决策平台，该平台采用“决策层‑事件层‑物理层”的三层架构的改进混杂随机时延Petri网模型对智能作战装备认知和决策系统进行建模，可对作战系统中的离散事件、连续过程、时延特性、随机现象和决策问题5类混杂特性进行建模仿真；通过设计HSTPNSim软件与Python端的接口，使用深度学习和强化学习方法对行动规则模型、交战判决模型和指挥决策模型进行优化；设计可视化推演界面，实时显示战场态势。本发明提出基于M‑HSTPN模型的智能作战装备认知和决策系统设计方法，借助强化学习和深度学习方法实现态势认知和临机决策的自适应学习与进化，并采用可视化推演界面，直观演示作战过程以及结果，有助于更好地对作战系统进行研究分析。
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公开(公告)号：CN105041371A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510313088.7
申请日：2015-06-10
Applicant: 东北大学
IPC: E21F11/00 , E21F17/18 , B62D55/104
Abstract: 本发明公开了一种全地形智能移动救援机器人，其存活能力、运动能力、感知能力、通信能力都得到了加强，避免了传统小型移动机器人功能不够完善或是某方面功能采用技术较为落后的情况，具有更强的矿难救援作业能力。其采用锂电池供电提高了自身的续航能力，履带和悬挂系统的设计以及控制算法和无刷直流电机的使用使其具备强大的运动能力，激光雷达以及各种传感器的布置也保证了它对周围环境信息的采集能力，整体结构的设计保证了要求的最大运行速度、对路面水的密封以及对救援物资的携带，控制器和无线数据交互设备使的人机有良好的信息沟通。这些功能的整合使的全地形智能移动救援机器人在矿难救援现场能出色的完成赋予它的任务。
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公开(公告)号：CN112287521B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202011080003.2
申请日：2020-10-10
Applicant: 东北大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/0637 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开了一种智能作战装备决策平台，该平台采用“决策层‑事件层‑物理层”的三层架构的改进混杂随机时延Petri网模型对智能作战装备认知和决策系统进行建模，可对作战系统中的离散事件、连续过程、时延特性、随机现象和决策问题5类混杂特性进行建模仿真；通过设计HSTPNSim软件与Python端的接口，使用深度学习和强化学习方法对行动规则模型、交战判决模型和指挥决策模型进行优化；设计可视化推演界面，实时显示战场态势。本发明提出基于M‑HSTPN模型的智能作战装备认知和决策系统设计方法，借助强化学习和深度学习方法实现态势认知和临机决策的自适应学习与进化，并采用可视化推演界面，直观演示作战过程以及结果，有助于更好地对作战系统进行研究分析。
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公开(公告)号：CN107422652A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710400458.X
申请日：2017-05-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种驱动感知一体化夹持器、控制系统及控制方法，夹持器的第一指采用离子型电活性聚合物制成可控指，接收控制系统指令产生可控夹持力；第二指为微力传感器，与第一指配合固定夹持被操作物体，产生感知被操作物体所受到的夹持力传输至控制系统；控制系统中数据采集卡经运算放大器接收驱动感知一体化夹持器中的微力传感器采集的压力信号送至处理器；数据采集卡与处理器双向通讯，数据采集卡接收处理器的控制指令输出PWM信号经功率放大器与可控指连接，对被操作物体产生夹持力。本发明应用在细胞微操作以及其他微小物体的夹持固定等应用场合，其控制系统能够实现夹持器精确夹持力跟踪控制，提高了操作的精度、有效性和安全性。
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公开(公告)号：CN100393981C
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200410100440.0
申请日：2004-12-22
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种矿山充填系统立式砂仓水喷嘴装置，其结构由水喷嘴芯、乳胶管、保护套、水喷嘴定位螺母及水喷嘴接头组成；其具体连接是：水喷嘴芯居于中心，为中空管状，其上开有多个喷水口，外层罩有乳胶管，在水喷嘴芯的外面设有保护套，保护套上开有多个喷水口；水喷嘴芯及外面的保护套一端与水喷嘴接头固定联接，另一端与定位螺母联接，水喷嘴接头固定在立式砂仓内的高压水管路上；本发明具有结构简单，小巧玲珑，成本低，制造容易，造浆范围大，使用寿命长等优点，提高了立式砂仓造浆的稳定性和砂浆的浓度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108116520A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201810113110.7
申请日：2018-02-05
Applicant: 东北大学
IPC: B62D55/08 , B62D55/108 , B62D55/30
Abstract: 本发明公开一种新型被动式悬挂系统，支撑架体一侧依次连接所述第一支撑机构、第二支撑机构、第三支撑机构、第四支撑机构和所述第五支撑机构；履带导向轮设置在第一支撑轮的左上方；主动轮设置在所述第五支撑轮的右上方；履带张紧调节装置水平位于导向轮与支撑架体之间；主动轮、履带导向轮、第一支撑机构、第二支撑机构、第三支撑机构、第四支撑机构、第五支撑机构和履带张紧调节装置设置在同一平面内，通过机器人行走履带传动连接；主动轮、履带导向轮、第一支撑轮、第二支撑轮、第三支撑轮、第四支撑轮、第五支撑轮、履带张紧调节装置与所述机器人行走履带对称设置在支撑架体的两侧；支撑架体中间位置设有与弹簧阻尼器组装的弹簧和弹簧调节器。
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公开(公告)号：CN1632289A
公开(公告)日：2005-06-29
申请号：CN200410100440.0
申请日：2004-12-22
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种矿山充填系统立式砂仓水喷嘴装置，其结构由水喷嘴芯、乳胶管、保护套、水喷嘴定位螺母及水喷嘴接头组成；其具体连接是：水喷嘴芯居于中心，为中空管状，其上开有多个喷水口，外层罩有乳胶管，在水喷嘴芯的外面设有保护套，保护套上开有多个喷水口；水喷嘴芯及外面的保护套一端与水喷嘴接头固定联接，另一端与定位螺母联接，水喷嘴接头固定在立式砂仓内的高压水管路上；本发明具有结构简单，小巧玲珑，成本低，制造容易，造浆范围大，使用寿命长等优点，提高了立式砂仓造浆的稳定性和砂浆的浓度。
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公开(公告)号：CN111152200A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811325584.4
申请日：2018-11-08
Applicant: 沈阳东联智慧科技有限公司 , 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于串联弹性驱动器腕关节的七自由度机械臂，包括弹性驱动模块，所述弹性驱动模块的驱动轴连接有谐波减速器，所述谐波减速器的末端设有连接部件，所述谐波减速器通过所述连接部件连接交流伺服电机，所述交流伺服电机的传动部分连接有串联驱动关节部件，所述串联驱动关节部件的数量为3，机械臂既要实现较好的柔顺性能，又要保持机械臂的稳定性。传统的刚性驱动器不具备良好的柔顺性，无法保证人机交互的安全性，因此需要一种新的驱动方式实现关节驱动；针对传统刚性机械臂柔顺性不足及六维力传感器价格昂贵使用不广泛的缺点，提出一种基于串联弹性驱动器腕关节的七自由度机械臂。
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公开(公告)号：CN105156972A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510234621.0
申请日：2015-05-08
Applicant: 东北大学
IPC: F21S9/03 , F21V23/00 , F21Y101/02 , F21W131/103
CPC classification number: Y02B20/72 , F21S9/03 , F21V23/00 , F21W2131/103
Abstract: 针对市场上太阳能路灯不能在高寒地区使用，以及太阳能路灯充电效率低的问题，在这里我们通过使用基于卡尔曼滤波的电导增量式MPPT智能充电技术，有效地提高了太阳能电池板在短日照下的充电效率，使得在短日照地区也能应用该路灯。现在市场上存在的太阳能路灯不能在高寒地区正常工作的主要问题是由于环境温度过低，锂电池活性非常低，当温度低于一定值时锂电池不能进行正常的充放电，在本发明中通过使用改性的低温锂电池，解决了太阳能路灯在高寒环境下电池的充、放电问题。同时设计出一款太阳能电池板、控制器、路灯、电池一体化结构，安装使用非常方便。大大促进太阳能路灯在高寒地区的规模化应用。
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公开(公告)号：CN111230854A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201811437405.6
申请日：2018-11-28
Applicant: 沈阳东联智慧科技有限公司 , 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种智能协作机器人安全控制软件系统，包括传感器系统、机器人运动控制系统；传感器系统实时采集人体与机器人的实时位置信息，将信息发送给运动控制系统；运动控制系统的传感器信息融合功能包进行实时人体建模，并根据机器人关节位置建立机器人实时模型，“碰撞”检测功能包根据实时人体膨胀模型数据和机器人实时状态模型进行“碰撞”检测，当检测到人员在工作空间外面时，系统采取自主运动模式；当人进入到工作空间时，采取安全运动模式，运动规划功能包进行实时规划，在保证即有任务执行的同时，又能躲避操作人员；当“碰撞”无法避免时，机器人进入停机等待模式，当人员撤离后再继续执行原有任务。此方法可以保证当有人员有意或无意进入到机器人工作空间后，保证人员的安全。
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