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公开(公告)号：CN109343090A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201810753448.9
申请日：2018-07-10
申请人： 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司 , 江苏北斗卫星应用产业研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种嵌入式GPS/BDS/GLONASS组合的实时精密单点定位设备，硬件平台主要包括ARM核心板、GNSS天线、卫星定位模块、存储模块、显示模块、电源模块、串口通信模块以及网络通信模块，各个模块安装在硬件平台的底板上。然后通过外壳将各模块包装起来，以便于手持设备进行外业测试。本发明采用ARM9系列的S3C2440为主控芯片，性能高效，功耗低，为设备提供强大的接口模块和扩展资源，可保证定位解算的实时性和有效性。在硬件平台的基础上移植Linux操作系统，构建软件开发环境，在此基础上开发了嵌入式GPS/BDS/GLONASS实时精密单点定位软件，使用实时高精度轨道和钟差，能实现静态厘米级、动态亚分米级的定位精度，具有重要的工程价值。
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公开(公告)号：CN116051915B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310150767.1
申请日：2023-02-22
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06V10/772 , G06T7/73
摘要： 本发明公开了一种基于聚类与几何残差的动态场景RGB‑D SLAM方法。首先，结合颜色信息和深度信息对场景进行聚类，将图像划分为多个聚类块，用于对特征点进行粗过滤和细过滤；然后，通过每个聚类块上的特征点比例来对特征点进行粗过滤，计算里程计位姿信息和对应点的几何残差；最后，根据几何残差得到动态特征点，并将动态特征点占比大或几何残差超过一定阈值的聚类块定义为动态聚类块，从而实现对特征点的细过滤。应用本发明的方法求解的轨迹精度较ORB‑SLAM2算法的轨迹精度提升最高达96.68%。
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公开(公告)号：CN116678427B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202310751141.6
申请日：2023-06-25
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开一种基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位方法，首先借鉴大地测量领域导线布设测量的思想，设计一种基于道路里程节点为主线的城市峡谷稀疏特征点云地图结构；然后，基于所建的稀疏特征地图，利用2D激光雷达匹配算法实时估计无人车的位姿参数；最后，结合因子图算法对位姿参数估值进行平滑优化。进一步的，本发明还公开一种与上述方法对应的基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位装置。通过本发明提高了高精度点云地图在分割、拼接、检索及通信传输方面的便捷性和灵活性，特别是在复杂城市峡谷场景下，可基本实现0.5m以内的无人车动态定位精度。
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公开(公告)号：CN118035699A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410061832.8
申请日：2024-01-16
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F18/21 , G06F18/2415 , G06F17/15
摘要： 本发明公开了一种基于RLS的单参数自适应滤波的信号频率估计方法，先对搭建的陷波滤波器系统函数进行条件限制，使得待估计信号频率值仅与系统函数中的一个参数有关，对系统函数输入输出表达式使用RLS算法进行处理，使其达到最小均方的目的来对此参数进行估计。在此过程中，先搭建零极点坐标系系统函数，接着对零、极点角和零点半径施加限制条件，使待估计信号频率仅与单参数有关，接着根据新的系统函数获得输入、中间临时变量、输出之间的表达式，然后对遗忘因子、陷波滤波器系数和逆矩阵进行初始化，依次计算中间临时变量、先验误差、增益向量、逆矩阵和滤波器系数，最后通过滤波器系数计算待估计信号频率。
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公开(公告)号：CN117765070A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311546658.8
申请日：2023-11-20
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06T17/00 , G06T7/246 , G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/50 , G01C21/16 , G01C21/18 , G01C22/00
摘要： 本发明公开了一种在视觉/惯性里程计中估计交通标志位置姿态信息方法。首先读入相机采集的图像信息和惯性信息，对图像进行特征提取与跟踪，并通过三维结构重建和惯性积分对齐完成里程计初始化，后通过神经网络yolov5对输入图像中的标志物体进行识别检测，将检测结果进行形状拟合提取标志物中的关键点信息，在已知交通标志物先验信息的情况下，通过重力加速度方向和几何重建方法，估计标志物距离载体位置和相对载体姿态，以ArUco标志作为真值估计交通标志重建结果精度，其中位置精度在分米级，航向角误差在4°以内。
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公开(公告)号：CN116678427A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310751141.6
申请日：2023-06-25
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开一种基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位方法，首先借鉴大地测量领域导线布设测量的思想，设计一种基于道路里程节点为主线的城市峡谷稀疏特征点云地图结构；然后，基于所建的稀疏特征地图，利用2D激光雷达匹配算法实时估计无人车的位姿参数；最后，结合因子图算法对位姿参数估值进行平滑优化。进一步的，本发明还公开一种与上述方法对应的基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位装置。通过本发明提高了高精度点云地图在分割、拼接、检索及通信传输方面的便捷性和灵活性，特别是在复杂城市峡谷场景下，可基本实现0.5m以内的无人车动态定位精度。
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公开(公告)号：CN116299599A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310150768.6
申请日：2023-02-22
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种INS辅助的GNSS伪距粗差探测方法；充分挖掘INS导航信息在辅助抗差方面的作用，大幅增强组合导航系统的抵抗粗差能力；首先，利用GNSS单点伪距观测值以及多普勒观测值与INS进行紧组合，并对卫星接收机钟差以及钟漂的实时估计进行滑窗监测；此后，将组合系统中INS的实时更新解算位置代入卫星观测方程进行预处理的平差求解，对剩余未知数进行残差检验；下一步，通过残差检验与滑窗监测的相关阈值设定，通过前向搜索的方式来循环剔除残差最大且超出阈值的故障卫星。最后采用M‑LS滤波方式，再次进行GNSS/INS紧组合解算得到正确的定位结果。
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公开(公告)号：CN116242372A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310002241.9
申请日：2023-01-03
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种GNSS拒止环境下UWB‑激光雷达(LiDAR)‑惯导(INS)融合定位方法，包括：首先对UWB的测距信息进行非视距误差的剔除，LiDAR点云进行原始观测运动畸变的补偿；UWB利用扩展卡尔曼滤波算法实现位置解算，计算初始位置和姿态，完成INS系统的初始化；UWB定位的同时需经过精度因子(DOP)、基站数量，观测残差进行质量判断，剔除误差较大的定位点；INS系统采用机械编排算法，实现高频位姿解算的同时，将结果作为先验用于LiDAR的动态匹配过程；后端构造维护一个轻量化的因子图，将激光雷达里程计的观测值、IMU预积分、UWB绝对观测进行融合以减少累积误差。本发明能为GNSS拒止环境下的实时定位问题提供一种可靠的解决方案，并能保持分米级的定位精度。
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公开(公告)号：CN111290000B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010148295.2
申请日：2020-03-05
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于误差补偿的多站对流层建模方法。常规网络RTK(real‑time kinematic)对流层建模通常基于单个Delaunay三角网且直接对对流层延迟本身进行建模，由于可用信息有限，仅顾及了对流层水平变化特性，忽略了对流层与高程强相关的特性，难以适用于高差大的地区。本发明通过对先验模型的误差值进行建模与补偿，而不是对流层延迟本身，在常规内插模型的基础上，同时考虑高程因素的影响，有效改善了高差较大地区的对流层建模精度，提高了终端的定位性能，并且该方法能够同时应用于传统Delaunay三角网与多个基准站的情形。
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公开(公告)号：CN109581455B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201910067156.4
申请日：2019-01-24
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种BDS和GPS融合的三频宽巷紧组合定位方法，首先，利用三频数据固定超宽巷组合（0，‑1，1）的模糊度，借此辅助宽巷组合（1，‑1，0）模糊度的解算；在此基础上，以BDS为基准系统，对BDS/GPS系统间双差宽巷组合模糊度重参化并进行参数去相关，实时估计基于宽巷组合的载波差分系统间偏差（DISB），并在基准卫星变化时对DISB进行转换以实现DISB的持续可估性，且对其时变特性进行了统计分析；基于这一特性，建立了基于宽巷组合的BDS和GPS紧组合定位模型。结果表明，中等基线下，超宽巷/宽巷模糊度能够快速可靠固定，且采用系统间紧组合模型可以显著提高定位精度，在可见卫星数少的遮挡环境下提升更为明显。
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